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公开(公告)号：CN114677484A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210253256.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法，包括关键帧图像判别模块、匹配图像块提取模块、单应矩阵计算模块、特征点对应关系计算模块、三角化计算模块、三维空间点夹角计算模块、相机坐标系半稠密点云地图模块、全局地图模块，以单目相机所获取的、以时序排列的图像序列为输入，以全局地图为输出，构建半稠密点云地图模型，应用半稠密点云地图模型，完成世界坐标系下全局地图的构建，本方法构建的半稠密点云地图模型基于单目相机，相比于双目相机成本低，且不易受到光照影响，所构建的地图不易出现偏差。
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公开(公告)号：CN114677484B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210253256.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机的半稠密点云地图构建方法，包括关键帧图像判别模块、匹配图像块提取模块、单应矩阵计算模块、特征点对应关系计算模块、三角化计算模块、三维空间点夹角计算模块、相机坐标系半稠密点云地图模块、全局地图模块，以单目相机所获取的、以时序排列的图像序列为输入，以全局地图为输出，构建半稠密点云地图模型，应用半稠密点云地图模型，完成世界坐标系下全局地图的构建，本方法构建的半稠密点云地图模型基于单目相机，相比于双目相机成本低，且不易受到光照影响，所构建的地图不易出现偏差。
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公开(公告)号：CN112597875A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011509546.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多分支网络的抗漏检航拍目标检测方法，首先对图像进行预处理并送入到各分支网络；然后对输入图像进行特征提取，获取不同尺度的特征图；接着初始化设置的先验框比例参数，每张特征图生成相应的先验框，计算先验框对应的置信度和空间位置；然后对先验框进行筛选，获取训练样本；对训练样本进行位置误差和置信度误差的加权和的计算，并对其结果不断地学习更新；最后通过NMS非极大值抑制算法对这些重叠度较高的预测框进行筛选，生成最终的预测框；本发明实现了多分支网络对图像中不同尺度的目标进行有效的检测，解决了因尺度不一而漏检的问题，提升了网络对具有不同尺度目标的图像的检测精度。
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