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公开(公告)号：CN118607114A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410616408.5
申请日：2024-05-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G05B19/4097 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于IRobotCAM的数字孪生与离线的实现方法，包括：步骤1：零件几何建模；步骤2：机器人工作站设计；步骤3：产品加工CAM；步骤4：机器人产线设计；步骤5：机电一体化设计；步骤6：机器人示教编程；步骤7：生成程序；步骤8：代码编辑，包含后置代码编辑器，可以显示代码的行号，数字、注释等关键字以不同颜色显示；函数在编辑过程中有参数提示；步骤9：虚拟调试；软件具备虚拟调试与虚拟监控基本功能，可实现虚拟机器人系统工作站与实际机器人系统工作站动作同步；步骤10：CAD特征转化为机器人路径；步骤11：多机器人协同；步骤12：2D工程图导出；步骤13：搭建物联网平台。本发明易于实现和维护，灵活性较好，结构上可分割。
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公开(公告)号：CN112766008A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110016721.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
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公开(公告)号：CN112766008B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110016721.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
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公开(公告)号：CN213535687U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202022608066.2
申请日：2020-11-12
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于无人机的防护装置，属于防护领域，包括下箱体，所述下箱体内腔的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧的一端固定连接有夹板，夹板的一侧固定连接有海绵垫片，下箱体内腔的顶部和底部分别固定连接有两块卡板，下箱体的内部开设有排气孔，下箱体的顶部通过合页活动连接有上箱体，上箱体的正面开设有风扇窗，上箱体的一侧固定安装有开关，上箱体顶部的一侧固定套接有充电接口，上箱体的顶部固定连接有把手；通过设置防震海绵垫、弹簧、夹板和海绵垫片，在无人机的携带过程中，便于对无人机进行固定减震，避免了因运输中的颠簸振动，导致的无人机损坏，从而提高了无人机在运输中的安全性。
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公开(公告)号：CN213149913U
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202022486910.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G07G1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于无人机自助结算装置，属于超市领域，包括底板，所述底板的底面固定连接有两个相对称的支撑腿，所述底板的上表面固定连接有置物箱，所述置物箱的上表面开设有传动槽，所述传动槽的内底壁固定连接有挡板，所述挡板的正面和传动槽的内侧壁分别固定连接有两个固定轴承；通过设置通过旋转电机、第二带轮、传送皮带和第一带轮的相互配合，使物品能够在传送皮带的上表面快速的移动，加快条形码扫描器的扫描，提高了该装置的使用系数，提高了该机械的工作效率，通过物品袋和弹性弹簧的弹力对落入的物品进行掉落缓冲，对物品起到保护的作用，对物品进行收集，避免了消费者对物品的再次拾取，节省了消费的时间。
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公开(公告)号：CN212083999U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201922324247.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种防劫持的无人机遥控装置。涉及无人机领域，包括发送端和接收端，所述的发送端包括遥控器、接收机、发送模块；所述的接收端包括接收模块及无人机；所述遥控器通过无线信号控制接收机，所述接收机通过遥控信号与发送模块无线连接，所述发送模块将接收到的遥控数据发送至接收模块上，所述接收模块再通过遥控信号与无人机连接；本实用新型采用为遥控数据编号的方式以及哈希算法大程度提升了伪造遥控数据的困难度，并通过受攻击自动报警等手段让用户在收到劫持攻击时能采取相应的措施。本专利提出的遥控方法能实现无人机的可靠，安全的遥控，能有效防止针对无人机遥控的重放攻击，并且与常见遥控标准相兼容，使用简单快捷。
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