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公开(公告)号：CN112766008B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110016721.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
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公开(公告)号：CN112766008A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110016721.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
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公开(公告)号：CN209404615U
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201821680633.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种具有消毒功能的吸尘器，包括底座及其上方的上、下箱体，所述上、下箱体通过二者之间的连接件固定连接，所述下箱体的内部具有灰尘储存盒，所述灰尘储存盒与设置于下箱体顶端外壁上的进物口相连通，所述进物口通过吸尘管连接有吸尘杆，所述吸尘杆远离吸尘管的一端连接有吸尘器吸头；所述上箱体的底部固定连接有隔板，通过隔板上方为消毒液池，所述消毒液池内部安装有第一驱动电机及与之相连接的抽水管，所述抽水管上固定连接有出水管，所述出水管的另一端连接于吸尘器吸头的内部。本实用新型通过消毒液与毛刷的配合使用，实现吸尘和消毒同时进行的功能。
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