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公开(公告)号：CN112766008A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110016721.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
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公开(公告)号：CN112766008B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110016721.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
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公开(公告)号：CN213547459U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202023157324.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种采用包络跟踪电源供电的高效率音频放大器系统，音频信号同时输入到音频信号包络检波电路和TAS5421单声道音频功率放大电路，音频信号包络检波电路产生对应的包络电流信号，传输至LM25122同步升压电路，控制电源电压升压后的电压输出至TAS5421单声道音频功率放大电路，TAS5421单声道音频功率放大电路输出信号驱动声音输出设备发出声音。本系统通过控制升压芯片反馈引脚来实现音频放大器供电电压随音频幅度改变，可以实现升压输出的自动控制，与现有的恒定电压输出相比电源的利用效率更高。同时采用模拟电路的方式，对音频信号响应较快且可以实现精准的包络检波，升压电路输出电压与音频信号的幅度具有较好的线性度。
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