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公开(公告)号：CN116734858A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310742092.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院 , 南京信为峰光电科技有限公司
Abstract: 本申请公开了基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统，其中方法步骤包括：基于IMU传感器的测量结果，采用卡尔曼滤波对室内行人的当前状态进行预测，得到预测结果；利用步态检测方法，提取室内行人的最大概率零速点；利用楼梯阶数概率检测方法，进行行人爬楼高度估计，得到估计结果；利用最大概率零速点和估计结果，对预测结果进行修正，完成室内行人导航。本申请基于最大概率提取零速点，对不同步态适应性强，且降低了不稳定的气压计输出对高度修正的影响。通过实验验证，本申请能够在室内场景下实现较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN116202509A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310258476.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向室内多层建筑的可通行地图生成方法，包括以下步骤：将激光雷达、惯性传感器和轮速里程计安装到无人车上；基于激光雷达、惯性传感器和轮速里程计建立坐标系，并基于所述坐标系获得误差状态；构建测量模型，通过测量模型对多层建筑进行测量，获得点云数据和无人车位姿数据；通过获得的误差状态对无人车位姿数据进行数据更新，获得更新位姿数据；根据所述点云数据和更新位姿数据生成可通行地图。本方法采用紧耦合多传感器融合的方式进行定位，可以有效提高系统的鲁棒性与定位精度，针对如长廊，隧道等的结构退化环境，利用紧耦合多传感器融合的方式可以有效解决环境退化问题。
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公开(公告)号：CN116295426A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310294785.7
申请日：2023-03-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/933 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及基于三维重建质量反馈的无人机自主探索方法及装置，该方法包括：采集激光雷达点云数据,基于所述激光雷达点云数据构建截断式有符号距离场地图；在探索空间内搜索候选目标点，获取各个所述候选目标点到无人机当前位置的最短路径；通过所述截断式有符号距离场地图判断体素状态，计算所述候选目标点的探索增益；结合所述探索增益对所述最短路径进行评估，获取最佳路径。本发明针对传统大范围环境探索算法未考虑场景重建地图不确定性这一问题进行改进，在选择备选目标点时，不仅计算该点的未知信息增益，同时加入对表面重建效果的考虑，最终建立地下未知环境的高质量场景重建模型。
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公开(公告)号：CN114234910B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111489821.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G01C5/00 , G01C5/06 , G01C21/16 , G06F18/2431
Abstract: 本发明公开了一种基于气压基准自适应修正的惯性和ADS高度融合方法，该方法包括：针对全航段范围内，气压基准切换导致大气数据系统ADS输出的气压高度发生突变的问题，设计了一种自适应修正策略，保证了气压基准切换时的平稳过渡；统一了垂直方向高度基准，确保惯性导航系统(INS)和大气数据系统的高度测量信息均基于WGS‑84基准椭球面，为多源导航信息融合奠定基础；通过组合导航，实现了垂直方向多源高度信息的有效融合。本发明提高了航空领域导航系统全航段垂直方向的导航精度，能够保障飞机的安全飞行。
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公开(公告)号：CN116993750A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310977923.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G06T7/10 , G06T7/246 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法，包括：获取激光雷达点云数据；基于ERFNet方法对激光雷达点云数据进行柱面点云分割；基于BEV投影视图方法进行地面点云分割；基于区域增长法进行平面点云分割；将柱面点云拟合为圆柱模型，将地面点云、平面点云分别拟合为平面模型；获取不同圆柱模型之间的匹配关系，并获取不同平面模型之间的匹配关系，构建结构语义地图；基于体素平面对结构语义地图进行存储；基于模型匹配与地图增量更新算法对结构语义地图进行更新。本发明有效提升了激光雷达SLAM定位精度，并且提出一种直观的多模态结构语义地图，可以实现三种结构语义模型地图的构建以及实时更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116382330A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310262526.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法，包括以下步骤：获取领机节点的位置信息及测距信息，基于所述位置信息和测距信息，采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型；获取所述空间几何构型的GDOP值并进行排序处理，基于最小的GDOP值，采用最小二乘法对所述空间几何构型进行迭代，获得最优空间几何构型；基于所述最优空间几何构型，并结合卡尔曼滤波，对从机节点的位置进行修正，实现集群无人机的协同导航。本发明在集群无人机主从式协同导航的架构下实现了目标驱动下全过程中集群无人机的高精度协同导航。
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公开(公告)号：CN116543098A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310257906.0
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G06T17/00 , G06T7/11 , G06V10/764 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于多帧点云序列拼接的楼梯检测方法，包括：首先通过区域生长的方法分割出场景中的平面，然后以平面的几何特征筛选出符合楼梯标准的平面，通过图形化的特征检测其中的楼梯结构。在检测出楼梯以后，对检测结果进行评价，根据评价值优化楼梯检测的结果，并将楼梯点云拼接至下一帧原始点云中用于下一帧的检测。本发明的技术方案使用多帧点云序列拼接的方式能够在提高楼梯检测的精度和完整度，并且能够在楼梯结构部分被遮挡的情况下保持检测楼梯的能力，能够提高使用激光雷达对楼梯检测的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116382271A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310253642.1
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种摆臂式履带无人车路径规划方法，包括以下步骤：采集摆臂式履带无人车参数，基于所述摆臂式履带无人车参数构建摆臂式履带无人车运动学模型；将所述运动学模型精细化，获得精细化碰撞模型；基于改进的DWA算法对所述精细化碰撞模型进行计算，获得最优行驶路径。本方法通对传统的DWA算法进行改进，提高了摆臂式履带无人车在室内场景的通过性，可以规划出更好的行驶路径。
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公开(公告)号：CN115908539A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211428299.1
申请日：2022-11-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
Abstract: 本发明公开一种目标体积自动测量方法和装置、存储介质，包括：步骤S1、根据激光雷达单帧点云构建点云地图，所述点云地图包含无人车位姿信息；步骤S2、利用视觉相对定位与所述点云地图中的无人车位姿信息，获得目标在点云地图中的绝对位置，并通过地面点剔除得到所述目标；步骤S3、对所述目标进行聚类处理和降噪处理，并采用点云切片法对所述目标的体积进行实时解算。采用本发明的技术方案，可以实现无人车对目标物体的实时、自动测量，对于提升无人车自主化能力丰富具有积极意义。
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公开(公告)号：CN115855039A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211466979.2
申请日：2022-11-22
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多源组合导航系统的时间同步估计方法。所述时间同步估计方法针对多源传感器之间因信号采集、信号处理等时间的不一致导致的延时误差的问题，在原有的传统卡尔曼滤波器上增广了多个延时误差状态量进行融合估计，将一次融合估计结束后得到的延时误差估计值作为下一次滤波的输入进入下一次滤波中，实现了传感器之间的延时补偿。本发明可以解决多个传感器之间存在的延时导致定位精度下降的问题，同时估计出多个传感器之间的延时值，实现在多个传感器作为量测进行辅助导航的情况下传感器之间的延时误差估计和补偿，提高载体的定位精度。
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