公开(公告)号：CN116734858A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310742092.X

申请日：2023-06-21

申请人： 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学秦淮创新研究院 ,  南京信为峰光电科技有限公司

发明人： 赖际舟 ,  朱静漪 ,  吕品 ,  袁诚 ,  王涛 ,  朱倩倩 ,  郑欧兆

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16

摘要： 本申请公开了基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统，其中方法步骤包括：基于IMU传感器的测量结果，采用卡尔曼滤波对室内行人的当前状态进行预测，得到预测结果；利用步态检测方法，提取室内行人的最大概率零速点；利用楼梯阶数概率检测方法，进行行人爬楼高度估计，得到估计结果；利用最大概率零速点和估计结果，对预测结果进行修正，完成室内行人导航。本申请基于最大概率提取零速点，对不同步态适应性强，且降低了不稳定的气压计输出对高度修正的影响。通过实验验证，本申请能够在室内场景下实现较高的定位精度。

公开(公告)号：CN113375694A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110569622.6

申请日：2021-05-25

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 岑益挺 ,  吕品 ,  赖际舟 ,  李志敏 ,  孙鑫 ,  白师宇 ,  王炳清 ,  许晓伟 ,  余文斌 ,  朱静漪 ,  刘瑞

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种静基座条件下低成本陀螺全部零偏快速估计方法，首先，在静止条件下周期采集k时刻载体的惯性传感器数据，包括三轴陀螺信息三轴加速度计信息fb(k)；其次，根据k时刻的惯性传感器数据，预测k时刻载体的姿态、速度、位置信息；然后，通过卡尔曼滤波器，估计k时刻三轴陀螺的零偏；如此循环往复。针对传统以速度误差为观测量的静基座初始对准方法在陀螺零偏较大时对天向陀螺零偏可观测性较差估计较慢的问题，本发明通过引入角度误差的观测，可以提高对天向陀螺零偏的可观测性，实现对陀螺零偏的快速估计；且不需要转台等专业设备，适合外场使用，工程应用价值高。

公开(公告)号：CN113340298B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202110563502.5

申请日：2021-05-24

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 岑益挺 ,  赖际舟 ,  吕品 ,  李志敏 ,  白师宇 ,  王炳清 ,  孙鑫 ,  许晓伟 ,  余文斌 ,  朱静漪 ,  刘瑞

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种惯导和双天线GNSS外参标定方法，属于卫星导航技术领域。该方法包括如下步骤：用双天线GNSS输出对SINS进行初始化，采用陀螺、加速度计传感器对载体的姿态、速度、位置进行预测，再将GNSS输出的位置、速度和航向通过卡尔曼滤波器实现对惯导和双天线GNSS外参的在线估计。相较于利用专业光学设备以获得较高测量精度的传统方法，本发明无须额外的专业设备，不仅节约了标定成本，还可以提高标定效率。

公开(公告)号：CN113340298A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110563502.5

申请日：2021-05-24

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 岑益挺 ,  赖际舟 ,  吕品 ,  李志敏 ,  白师宇 ,  王炳清 ,  孙鑫 ,  许晓伟 ,  余文斌 ,  朱静漪 ,  刘瑞

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种惯导和双天线GNSS外参标定方法，属于卫星导航技术领域。该方法包括如下步骤：用双天线GNSS输出对SINS进行初始化，采用陀螺、加速度计传感器对载体的姿态、速度、位置进行预测，再将GNSS输出的位置、速度和航向通过卡尔曼滤波器实现对惯导和双天线GNSS外参的在线估计。相较于利用专业光学设备以获得较高测量精度的传统方法，本发明无须额外的专业设备，不仅节约了标定成本，还可以提高标定效率。