-
公开(公告)号：CN114459390B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210166882.3
申请日：2022-02-23
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学无锡研究院
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 本发明公开了一种车床尾座同轴度精密检测装置及检测方法，其中检测方法包括：将激光准直模块和光电测头分别安装在车床三爪卡盘和尾座套筒内；手动旋转三爪卡盘一周，根据准直激光束投射在光电测头上的光斑轨迹，拟合得到轨迹中心坐标；摇动车床尾座手轮使光电测头轴向移动到下一个测量截面，由激光测距模块测量移动的距离，根据多个截面上的激光光斑轨迹中心进一步拟合出车床主轴轴线。接下来，保持激光准直模块不动，将光电测头旋转一周，同样由多个截面上的激光光斑轨迹中心确定车床尾座孔轴线与各测量截面的交点；最后，计算出车床尾座的同轴度误差。本发明能够实现车床尾座同轴度的高精度检测，并且极大地提高检测效率，节约检测成本。
-
公开(公告)号：CN114459390A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210166882.3
申请日：2022-02-23
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学无锡研究院
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 本发明公开了一种车床尾座同轴度精密检测装置及检测方法，其中检测方法包括：将激光准直模块和光电测头分别安装在车床三爪卡盘和尾座套筒内；手动旋转三爪卡盘一周，根据准直激光束投射在光电测头上的光斑轨迹，拟合得到轨迹中心坐标；摇动车床尾座手轮使光电测头轴向移动到下一个测量截面，由激光测距模块测量移动的距离，根据多个截面上的激光光斑轨迹中心进一步拟合出车床主轴轴线。接下来，保持激光准直模块不动，将光电测头旋转一周，同样由多个截面上的激光光斑轨迹中心确定车床尾座孔轴线与各测量截面的交点；最后，计算出车床尾座的同轴度误差。本发明能够实现车床尾座同轴度的高精度检测，并且极大地提高检测效率，节约检测成本。
-
公开(公告)号：CN113375694A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110569622.6
申请日：2021-05-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种静基座条件下低成本陀螺全部零偏快速估计方法，首先，在静止条件下周期采集k时刻载体的惯性传感器数据，包括三轴陀螺信息三轴加速度计信息fb(k)；其次，根据k时刻的惯性传感器数据，预测k时刻载体的姿态、速度、位置信息；然后，通过卡尔曼滤波器，估计k时刻三轴陀螺的零偏；如此循环往复。针对传统以速度误差为观测量的静基座初始对准方法在陀螺零偏较大时对天向陀螺零偏可观测性较差估计较慢的问题，本发明通过引入角度误差的观测，可以提高对天向陀螺零偏的可观测性，实现对陀螺零偏的快速估计；且不需要转台等专业设备，适合外场使用，工程应用价值高。
-
公开(公告)号：CN113175933A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110465476.2
申请日：2021-04-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法，将地球自转角速率以及由于载体运动带来的导航系与地球坐标系的转动角速率的影响建模到传统惯性预积分模型中，同时考虑到地球参考椭球体的影响，计算得到高精度惯性预积分误差传递方程。在此基础之上，通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合。再优化求解后得到载体的导航信息。本发明能够有效解决传统基于惯性预积分方法的因子图组合导航系统对惯性输出信息建模不精确，导致导航系统精度降低的问题，且可用于多种基于高精度惯性器件的因子图组合导航系统中。
-
公开(公告)号：CN109612459B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201811357271.7
申请日：2018-11-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法，包括以下步骤：步骤1：周期获取四旋翼飞行器机载传感器信息；步骤2：计算加速度、角加速度；步骤3：预测角速度、四元数、速度和位置；步骤4：判断各检测滤波器的故障结果，并对故障进行定位；步骤5：隔离故障传感器信息，通过联邦卡尔曼滤波器对角速度、四元数、速度、位置进行校正；步骤6：对各检测滤波器进行重置更新。本发明提供的基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法的优点在于：当惯性传感器故障时，通过动力学模型代替惯性传感器进行导航解算，解决惯性传感器失效时的导航问题，提高了四旋翼飞行器的导航可靠性。
-
公开(公告)号：CN109612459A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811357271.7
申请日：2018-11-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法，包括以下步骤：步骤1：周期获取四旋翼飞行器机载传感器信息；步骤2：计算加速度、角加速度；步骤3：预测角速度、四元数、速度和位置；步骤4：判断各检测滤波器的故障结果，并对故障进行定位；步骤5：隔离故障传感器信息，通过联邦卡尔曼滤波器对角速度、四元数、速度、位置进行校正；步骤6：对各检测滤波器进行重置更新。本发明提供的基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法的优点在于：当惯性传感器故障时，通过动力学模型代替惯性传感器进行导航解算，解决惯性传感器失效时的导航问题，提高了四旋翼飞行器的导航可靠性。
-
公开(公告)号：CN108592911A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810244190.X
申请日：2018-03-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种四旋翼飞行器的动力学模型/机载传感器组合导航方法，属于组合导航领域。本发明利用四旋翼飞行器的动力学模型，与机载传感器相结合，对其角速度、姿态、速度、位置信息进行估计，在本发明中，采用的动力学模型包括升力模型、阻力模型、扭矩模型、横滚力矩模型、俯仰力矩模型，采用的机载传感器包括旋翼转速传感器、磁传感器、卫星导航系统、气压高度计。在该方法中，没有采用目前四旋翼飞行器中常用的惯性传感器如陀螺仪与加速度计，通过四旋翼飞行器的动力学模型输出加速度、角加速度信息，对惯性传感器进行替代。该方法可用于解决惯性传感器失效时的四旋翼飞行器导航问题。
-
公开(公告)号：CN113340298B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110563502.5
申请日：2021-05-24
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种惯导和双天线GNSS外参标定方法，属于卫星导航技术领域。该方法包括如下步骤：用双天线GNSS输出对SINS进行初始化，采用陀螺、加速度计传感器对载体的姿态、速度、位置进行预测，再将GNSS输出的位置、速度和航向通过卡尔曼滤波器实现对惯导和双天线GNSS外参的在线估计。相较于利用专业光学设备以获得较高测量精度的传统方法，本发明无须额外的专业设备，不仅节约了标定成本，还可以提高标定效率。
-
公开(公告)号：CN113175933B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110465476.2
申请日：2021-04-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法，将地球自转角速率以及由于载体运动带来的导航系与地球坐标系的转动角速率的影响建模到传统惯性预积分模型中，同时考虑到地球参考椭球体的影响，计算得到高精度惯性预积分误差传递方程。在此基础之上，通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合。再优化求解后得到载体的导航信息。本发明能够有效解决传统基于惯性预积分方法的因子图组合导航系统对惯性输出信息建模不精确，导致导航系统精度降低的问题，且可用于多种基于高精度惯性器件的因子图组合导航系统中。
-
公开(公告)号：CN113340298A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110563502.5
申请日：2021-05-24
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种惯导和双天线GNSS外参标定方法，属于卫星导航技术领域。该方法包括如下步骤：用双天线GNSS输出对SINS进行初始化，采用陀螺、加速度计传感器对载体的姿态、速度、位置进行预测，再将GNSS输出的位置、速度和航向通过卡尔曼滤波器实现对惯导和双天线GNSS外参的在线估计。相较于利用专业光学设备以获得较高测量精度的传统方法，本发明无须额外的专业设备，不仅节约了标定成本，还可以提高标定效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
11 条记录 (耗时 0.033 秒)
