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公开(公告)号：CN119088077A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411182083.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于改进性能影响算法的集群协同任务重分配方法，本发明针对分布式任务分配算法在拒止环境中的通信代价较高的问题，通过使用局部联盟分组和内外环两层协商一致环节对性能影响(Performance Impact，PI)算法进行改进，通过基于合同网的联盟分组组建算法，将无人机分为多个分组，以形成重分配联盟。在联盟分组的基础上，采用内外两层一致性协商机制，先在各分组内达成一致，再在分组之间达成一致。本发明可以降低通信代价和计算成本，提高PI算法求解性能，并可以适应于大规模的无人机集群，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110347170B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910534675.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了可重复使用运载器再入段鲁棒容错制导控制系统及工作方法，涉及航空航天技术领域，能够避免可重复使用运载器再入滑翔过程中执行器舵面的部分失效、饱和以及不确定性问题，具有良好的鲁棒容错性能及控制精度。本发明采用姿态角回路和角速率回路的非线性干扰观测器和改进的预测校正制导律，该观测器是基于快速反正切跟踪微分器原理，而预测校正制导律向准平衡滑翔条件中引入了增益补偿项。此外，本发明还采用适用于多输入多输出系统的抗饱和辅助结构，通过将辅助结构中的变量引入到反步法中设计鲁棒容错控制策略，最后通过李雅普诺夫方法来保证系统的闭环稳定。
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公开(公告)号：CN111651860A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010347697.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/13 , G06F17/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种可重复使用运载器再入段的预测校正鲁棒制导方法，涉及航空航天制导领域，能够在气动参数不确定，以及诸多约束的条件下准确到达目标点。本发明基于预测校正制导方法提出了一种根据剩余能量和升阻比变化对标称迎角剖面和航向角误差走廊进行自适应调整的制导策略，以此增强飞行器的侧向机动能力和制导系统的鲁棒性。经过仿真验证，本发明提出的方法能够有效解决再入制导过程中的不确定性问题，同时不突破约束，保证飞行器安全稳定地到达再入目标点，适用于工程实际应用。
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公开(公告)号：CN110908407B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911124407.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种RLV(reusable launch vehicle,可重复使用运载器)再入热流率跟踪的改进预测制导方法，涉及飞行制导技术领域。本发明将预测校正制导中的纵向制导律和横向制导律进行了改进，主要包括如下几个方面：在设计纵向制导律时，首先确定当前时刻热流率的最大值，然后向纵向制导律设计中引入热流率跟踪补偿项对倾侧角幅值进行修正；在横向制导律设计过程中，利用改进人工势场法设计的横向制导逻辑可以有效处理地理约束，当可重复使用运载器飞过禁飞区之后的横向制导逻辑由航迹方位角误差走廊来决定。本发明不仅可以保证飞行器的落点精度，还能满足飞行过程中的过程约束和地理约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110908407A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911124407.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种RLV(reusable launch vehicle,可重复使用运载器)再入热流率跟踪的改进预测制导方法，涉及飞行制导技术领域。本发明将预测校正制导中的纵向制导律和横向制导律进行了改进，主要包括如下几个方面：在设计纵向制导律时，首先确定当前时刻热流率的最大值，然后向纵向制导律设计中引入热流率跟踪补偿项对倾侧角幅值进行修正；在横向制导律设计过程中，利用改进人工势场法设计的横向制导逻辑可以有效处理地理约束，当可重复使用运载器飞过禁飞区之后的横向制导逻辑由航迹方位角误差走廊来决定。本发明不仅可以保证飞行器的落点精度，还能满足飞行过程中的过程约束和地理约束。
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公开(公告)号：CN110347170A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910534675.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了可重复使用运载器再入段鲁棒容错制导系统及工作方法，涉及航空航天技术领域，能够避免可重复使用运载器再入滑翔过程中执行器舵面的部分失效、饱和以及不确定性问题，具有良好的鲁棒容错性能及控制精度。本发明采用姿态角回路和角速率回路的非线性干扰观测器和改进的预测校正制导律，该观测器是基于快速反正切跟踪微分器原理，而预测校正制导律向准平衡滑翔条件中引入了增益补偿项。此外，本发明还采用适用于多输入多输出系统的抗饱和辅助结构，通过将辅助结构中的变量引入到反步法中设计鲁棒容错控制策略，最后通过李雅普诺夫方法来保证系统的闭环稳定。
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公开(公告)号：CN118584988A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410505365.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种飞行器自适应滑模协同末制导方法，该制导方法可以使各飞行器在末制导段满足时间协同约束、航迹倾角约束和航迹方位角约束。本发明设计了俯冲和转弯平面的自适应滑模制导律：俯冲制导律用以跟踪各飞行器终端期望的俯冲平面速度方向角，转弯制导律用以跟踪各飞行器终端期望的转弯平面速度方向角。分别在俯冲和转弯平面制导律中添加了剩余飞行时间的偏置项，用以协同各飞行器间的飞行时间。另外，将剩余飞行时间的偏置项系数设计成与速度相关的动态项系数，以协调各飞行器之间的协同能力差异。本发明鲁棒性强、稳定性高，且能满足多种约束条件。
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公开(公告)号：CN111651860B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010347697.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/13 , G06F17/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种可重复使用运载器再入段的预测校正鲁棒制导方法，涉及航空航天制导领域，能够在气动参数不确定，以及诸多约束的条件下准确到达目标点。本发明基于预测校正制导方法提出了一种根据剩余能量和升阻比变化对标称迎角剖面和航向角误差走廊进行自适应调整的制导策略，以此增强飞行器的侧向机动能力和制导系统的鲁棒性。经过仿真验证，本发明提出的方法能够有效解决再入制导过程中的不确定性问题，同时不突破约束，保证飞行器安全稳定地到达再入目标点，适用于工程实际应用。
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公开(公告)号：CN110347170A9
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910534675.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了可重复使用运载器再入段鲁棒容错制导系统及工作方法，涉及航空航天技术领域，能够避免可重复使用运载器再入滑翔过程中执行器舵面的部分失效、饱和以及不确定性问题，具有良好的鲁棒容错性能及控制精度。本发明采用姿态角回路和角速率回路的非线性干扰观测器和改进的预测校正制导律，该观测器是基于快速反正切跟踪微分器原理，而预测校正制导律向准平衡滑翔条件中引入了增益补偿项。此外，本发明还采用适用于多输入多输出系统的抗饱和辅助结构，通过将辅助结构中的变量引入到反步法中设计鲁棒容错控制策略，最后通过李雅普诺夫方法来保证系统的闭环稳定。
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