公开(公告)号：CN108646798A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810607843.6

申请日：2018-06-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邹文成 ,  钱科威 ,  李实 ,  毛骏 ,  向峥嵘

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制系统的海洋平台振动控制策略，针对基于APTMD的海洋平台设计切换控制策略，主要包括：在计算机数字采样下的切换振动控制，含不完全传感器测量数据的切换振动控制，含参数不确定的切换振动控制，含输入时延的切换振动控制以及多目标切换振动控制，并以海洋平台为研究对象，设计海洋平台—APTMD结构模型在波浪力、风力、地震波等环境激励下的振动台试验，研究主动与被动切换振动控制的减振效果，验证切换系统理论应用于海洋平台振动控制的合理性和有效性。

公开(公告)号：CN108646798B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810607843.6

申请日：2018-06-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邹文成 ,  钱科威 ,  李实 ,  毛骏 ,  向峥嵘

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制系统的海洋平台振动控制策略，针对基于APTMD的海洋平台设计切换控制策略，主要包括：在计算机数字采样下的切换振动控制，含不完全传感器测量数据的切换振动控制，含参数不确定的切换振动控制，含输入时延的切换振动控制以及多目标切换振动控制，并以海洋平台为研究对象，设计海洋平台—APTMD结构模型在波浪力、风力、地震波等环境激励下的振动台试验，研究主动与被动切换振动控制的减振效果，验证切换系统理论应用于海洋平台振动控制的合理性和有效性。

公开(公告)号：CN110868091A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201810991149.9

申请日：2018-08-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 梁凯歌 ,  钱科威 ,  李实 ,  向峥嵘 ,  陈曦 ,  郭震

IPC: H02M7/219 ,  H02M3/158 ,  H02M1/42

Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的车载充电机PFC变换器的非线性控制方法，包括以下步骤：根据电池负载所需输出功率计算输入功率参考值yd；根据微分平坦理论证明交错并联PFC Boost变换器是微分平坦系统；基于微分平坦理论设计交错并联PFC Boost变换器系统的控制器。本发明提出了基于微分平坦理论的控制算法，有效地解决了原控制算法下后级损耗严重的问题，并且简化了变换器的设计，提高了系统的控制效果。

公开(公告)号：CN109144047A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810601356.9

申请日：2018-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 钱科威 ,  孙雅妮 ,  周超 ,  黄月影 ,  向峥嵘

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0268 ,  G05D1/0287

Abstract: 本发明公开了一种多机器人编队方法，具体涉及一种具有行为选择功能的多机器人编队方法，以解决传统编队方法中系统的鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题。具体步骤为：步骤一、设定与位置相关的检测收益计算方法；步骤二、定义机器人的具体行为；步骤三、确定基底神经节的通道数量，建立基底神经节通道模型，初始化相关参数；步骤四：校正基底神经节的通道模型参数。本发明用于多机器人检测任务中编队协同控制。

公开(公告)号：CN109144047B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201810601356.9

申请日：2018-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 钱科威 ,  孙雅妮 ,  周超 ,  黄月影 ,  向峥嵘

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人编队方法，具体涉及一种具有行为选择功能的多机器人编队方法，以解决传统编队方法中系统的鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题。具体步骤为：步骤一、设定与位置相关的检测收益计算方法；步骤二、定义机器人的具体行为；步骤三、确定基底神经节的通道数量，建立基底神经节通道模型，初始化相关参数；步骤四：校正基底神经节的通道模型参数。本发明用于多机器人检测任务中编队协同控制。

公开(公告)号：CN108897315A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810600769.5

申请日：2018-06-12

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 邹文成 ,  周超 ,  钱科威 ,  向峥嵘 ,  黄月影

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人编队方法，具体涉及一种具有行为选择功能的多机器人编队方法，以解决传统编队方法中系统的鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题。具体步骤为：步骤一、设定与位置相关的检测收益计算方法；步骤二、定义机器人的具体行为；步骤三、确定基底神经节的通道数量，建立基底神经节通道模型，初始化相关参数；步骤四：校正基底神经节的通道模型参数。本发明用于多机器人检测任务中编队协同控制。