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公开(公告)号：CN110490834A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810624637.6
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光清除异物装置的目标识别定位方法。针对线缆缠绕异物的特征，通过自定义的图像识别算法，得到图像中线缆直径宽度和异物缠绕点坐标；根据对应关系得到真实距离；根据真实距离解算出激光点的图像平面坐标；通过图像平面坐标系到角度坐标系转换得到激光点和异物点的角度坐标，进行定位。使用本发明的方法提高了激光清除异物装置作业过程中对目标的识别率，在目标晃动时也能准确跟踪，使激光能够准确切割异物，提高了激光切割效率。
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公开(公告)号：CN110480181A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810624658.8
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光清除异物装置的目标预测方法。针对该高压线缆，通过动力学分析，进行运动学建模，得到参数不固定的运动轨迹；并投影到相机平面坐标系中，得到相机平面坐标系中对应的轨迹。通过数据采集得到的异物位置数据，求出模型参数，拟合成当前时刻异物缠绕点在相机平面中的轨迹，在图像识别的时间内对跟踪对象进行预测跟踪，补偿图像识别的时延。本发明方法可以提高激光清除异物装置作业过程中跟踪的实时性，使跟踪更为准确及时，使激光的切割点更精准，有效提高设备切割效率。
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公开(公告)号：CN108960082A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810624565.5
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： G06K9/00664 , G06K9/3233 , G06K2209/21 , G06T7/246 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的除冰目标识别方法，包括以下步骤：视觉传感器模块采集包括结冰线缆在内的当前图像帧，并传给控制系统；控制系统接收到输入装置传入的跟踪指令后，进行图像识别；通过图像识别得到结冰线缆直径在相机平面中投影的宽度和结冰线缆在图像平面的y轴坐标；根据焦距求出覆冰距离设备的真实距离；解算激光点在图像平面中的坐标作为目标坐标和结冰线缆真实直径；图像平面坐标系到角度坐标系的坐标解算；解算得到激光点的角度坐标和结冰线缆y轴的角度坐标；解算转台应转动的角度，工控机发送命令给转台，使激光点和切割点重合，开始切割。本发明针对冰雪覆盖线缆的特征，对目标进行准确跟踪，提高了激光作业效率。
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公开(公告)号：CN108847611A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810624644.6
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式进行切割。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，可根据实际情况，选取最佳切割方式，增加了切割的多样性和灵活性，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108767738A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624646.5
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种激光清除异物装置手动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108695801A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810624562.1
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种基于红外的激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括红外热成像仪，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、适应性强、自动化水平高的特点，在高压输电线除冰领域，可以适应各种形状厚度的冰块覆盖类型，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108512180A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810624558.5
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器的激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括可见光摄像机和红外热成像仪，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、适应性强、自动化水平高的特点，在白天或者晚上都能准确获取覆冰情况，精确除冰。
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公开(公告)号：CN108512124A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810624587.1
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外的全天时激光自动除冰方法，视觉传感器模块采集当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到覆冰位置信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至覆冰完全切除。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，通过用户端控制激光除冰装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了切割效率。
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