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公开(公告)号：CN118311881B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410743485.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 南京理工大学 , 南京长江自动化研究院有限公司 , 南京工业职业技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种林地路径规划与抗扰动自适应轨迹跟踪方法及系统，方法包括如下步骤：基于林区作业常见路面情况，定义不同路面通过系数；基于路面通过系数与坡度，设计路径代价的模糊规则；基于模糊代价，深度神经网络（DQN）与边界惩罚因子进行六边形地图下的A*路径规划；构建考虑扰动与前轮转角失配的车辆运动学模型；设计林地抗扰动跟踪控制系统；基于林地作业环境设计MPC控制器优化目标与模糊权重决策器；将规划出的路径作为参考路径进行轨迹跟踪。本发明具备良好的可扩展性且实现了对不同路面与行驶速度下的动态特性自适应控制。
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公开(公告)号：CN118505995A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410640157.4
申请日：2024-05-22
Applicant: 南京理工大学 , 南京长江自动化研究院有限公司 , 江苏农林职业技术学院
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/09 , G06V20/10 , G06V20/17
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8‑Seg的林下广角单木图像分割方法及系统，该方法包括使用双目鱼眼摄像头，采集目标森林样地的广角深度图像数据，获取林木广角RGB图像，并将其划分为训练集和测试集；基于林木广角RGB图像，构建YOLOv8‑Seg林木目标检测模型；YOLOv8‑Seg林木目标检测模型包括分块卷积模块、自适应权重模块和交叉融合模块；基于林木广角RGB图像的训练集和测试集，对YOLOv8‑Seg林木目标检测模型进行训练；使用训练好的YOLOv8‑Seg林木目标检测模型，提取单木图像的深度信息，基于单木图像的深度信息，计算单木实际的树高和胸径参数。本发明增强了模型的分割能力，提高了在复杂森林背景下的林下单木图像分割精度。
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公开(公告)号：CN116912569A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310847756.9
申请日：2023-07-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/764 , G06T5/00 , G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种结合去雾算法的改进Yolov5枯死木检测方法，该方法包括：无人机航拍采集林木正射影像图，通过边缘计算平台进行初步筛选，再将图像数据输入改进的YOLOv5模型中，检测出枯死木；其中，改进的Yolov5模型有机结合MSCNNHE去雾算法，打破以往仅仅将去雾作为预处理过程，将去雾网络与目标检测网络进行有机结合，通过中间层信息通信以及联合训练微调的方法将去雾算法融合为目标检测模型的一部分，从而提高目标检测模型在有雾图像上的检测效果与检测速度。本发明将目标检测模型与去雾算法网络有机的结合，使其在面向有雾图像时依然能够保持比较高的目标检测精度。
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公开(公告)号：CN113627721B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110751529.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于层次分析法的电动汽车能量系统运行模式分析优化方法。主要步骤：构建电动汽车能量系统相关技术指标作为准则层，包括：速度性能指标、加速性能指标、制动性能指标、舒适度指标、续航能力指标；构建电动汽车能量系统运行模式模型作为方案层；将选择最佳电动汽车能量系统运行模式作为目标层；构造准则层对目标层的成对比较矩阵；构建方案层对于准则层各指标的量化分析评价函数并构建方案层对准则层各指标的成对比较矩阵，并对矩阵，分别进行一致性检验；实现对电动汽车能量系统运行模式的分析并给出模式的优化方向。本发明的模型是建立在层次分析法的基础之上，通过权值的调整提供个性化的能量系统运行方案。
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公开(公告)号：CN114626206A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210159778.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/06 , H02J3/00 , G06F111/04 , G06F113/04
Abstract: 本发明提供一种面向交直流配电网的电动汽车时空调度建模方法，其步骤包括：选定根节点，使用深度优先搜索遍历网络信息，分别给节点、换流器和电动汽车充电站顺次编号，并获取电网的电气连接关系和实际地理信息；获取当天区域中网络节点实时负荷大小以及需充电的电动汽车充电信息；对含有时间的参量进行离散化；以综合成本最低为优化调度目标，并建立模型的约束条件，通过优化算法求解模型，得到电动汽车的调度结果。根据本发明的交直流配电网电动汽车时空调度建模方法，与传统建模方法相比，更加符合实际配电网和电动汽车的运行情况，可以得到更优的调度结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379280A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011243548.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01R31/382 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种基于恒压恒流充电曲线确定电池等效电路模型参数以及OCV‑SOC关系的方法，在于提高锂离子电池在全生命周期特性的描述：获取恒流恒压充电数据，建立锂离子电池一阶电路模型及其电路方程；将恒流恒压充电曲线分成三段；确定恒流充电暂态过程截止时间和时间常数，明确三段范围；利用脉冲放电或脉冲充电数据确定欧姆电阻；在恒流充电暂态过程中，确定RC网络参数；确定根据恒流充电稳态过程曲线拟合方程；确定恒压充电过程电流曲线拟合方程及其导数方程；确定三段OCV与时间关系，同时确定SOC与时间关系；建立OCV与SOC关系；实现模型参数和OCV与SOC关系的更新。对电池系统当前模型参数以及OCV‑SOC关系得到及时更新，准确及时描述当前电池的性能。
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公开(公告)号：CN111865064A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910344998.X
申请日：2019-04-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分段定导通时间控制的CRM降压-升降压变换器。该变换器包括主功率电路和控制电路，控制电路包括输入电压前馈电路、第一乘法器、RS触发器和比较器、第一选通开关、切换信号产生电路、输出电压反馈电路、与门和非门、开关管驱动电路和输出电压采样电路；控制电路根据主功率电路的输入电压前馈和输出电压反馈产生控制信号，驱动主功率电路中的两个开关管工作，使得变换器在一个工频周期内工作在Buck阶段和Buck/Boost阶段的导通时间不同，使输入电流更接近与输入电压同相位的正弦波，在输入电压范围内将PF值提高。本发明提高了变换器的功率因数，并具有电感电流峰值小、开关管导通损耗小、所需二极管应力小的优点。
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公开(公告)号：CN111293921A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911388730.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三路电容交错放电的可调型RC微细脉冲电源，包括主功率回路、驱动电路、辅助电源、直流电压源、FPGA控制器，所述主功率回路用于给间隙提供击穿电压和击穿后的放电能量；直流电压源为主功率回路提供电压；辅助电源为驱动电路提供电压；FPGA控制器用于输出PWM控制信号给驱动电路；驱动电路对PWM控制信号进行数字隔离和放大，产生驱动信号驱动主功率回路中开关管的导通和关断；所述主功率回路采用输入电阻可调、三路电容交错并联的RC型电路为拓扑。本发明提高了电源工作效率和电源的灵活性，缩短了充电时间。
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公开(公告)号：CN107186295B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710387648.2
申请日：2017-05-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明公开了一种微细电火花脉冲电源的恒频等能量控制方法，根据加工场合和间隙负载特性，设置脉冲电源控制参数，确定施加脉冲时间和消电离时间；在施加脉冲阶段，采样间隙电压信号和电流信号，分别放大后进行求和，再对求和结果进行闭环控制，使其与参考信号一致；当间隙被击穿后，进入电流放电阶段，记录对应的击穿时间，并根据击穿时间更新参考信号，对相加的结果进行闭环控制，使其与更新后的参考信号一致；电流放电完成后，进行消电离，之后进行下一个加工周期。本发明方法将间隙电压和间隙电流的和作为反馈闭环控制的唯一控制量，在维持间隙上电压脉冲频率恒定的同时，保证单次放电能量一致。
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公开(公告)号：CN110323801A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910454543.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种储能系统电池模块均衡结构及控制方法，可以改善电池储能系统内的电池模块一致性；正激均衡变换器用于将电能从能量转移电池组向电池模块内任意单体传递；电池电压采集电路采集电池端电压，从而估计电池状态来控制电池均衡；控制方法根据电池模块内电压状态确定需要补充和试放电能的单体，然后利用主动与被动均衡相结合的方式，对电池模块内需要均衡的单体进行充电或者放电，从而实现电池模块的均衡。本发明采用的较均衡方法可以是高能量电池放电，也可以是低能量电池补充电能，因此均衡方式较为灵活，简便实用，基于电池的电压为均衡参考，相对于SOC均衡，更加简便和有效。
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