公开(公告)号：CN110700592B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN201910921728.0

申请日：2019-09-27

Applicant: 南京理工大学 ,  中建八局第三建设有限公司

Inventor： 夏子浦 ,  郭毓 ,  刘书冬 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  叶嵩 ,  王璟

IPC: E04G21/08

Abstract: 本发明公开了一种悬挂式混凝土振捣装置及方法，该装置包括移动式可拆卸脚手架、水平可移动式作业平台、六自由度机械臂、机器人夹爪、电动推杆、双目视觉相机以及振捣棒。方法包括：将振捣装置移动至待振捣目标上方；电动推杆向下运动，实时采集待振捣区域图像，根据图像实时获取待振捣目标与振捣棒末端的距离，若该距离为零时，伸缩杆向下继续运动目标深度的距离，之后电动推杆停止运动。本发明能够实现在复杂环境中进行振捣作业，且通过遥杆操作使操作人员远离现场，解决了人工振捣作业振捣质量无法保障、振捣棒的振动和噪声对人员身体健康产生影响等问题，且本发明对操作人员的体力和经验要求不高，适用对象广，大大提高了混凝土振捣的效率。

公开(公告)号：CN112200871A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010896746.0

申请日：2020-08-31

Applicant: 南京理工大学 ,  中建八局第三建设有限公司

Inventor： 夏子浦 ,  叶嵩 ,  张述坚 ,  杨园园 ,  郭毓 ,  叶茂 ,  郭健 ,  李林 ,  刘阳 ,  王璟

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T3/00 ,  E04G21/02

Abstract: 本发明公开了一种混凝土智能浇筑系统及方法，该系统包括台架、混凝土布料机臂架系统、水平可移动式行车、辅助支架、全景相机、角度传感器、紧锁装置和控制室。本方法通过台架对整个系统进行同步顶升；在辅助支架上安装全景监控摄像头，运用图像拼接技术获取作业现场全景图；角度传感器测量臂架与水平地面的夹角，通过运动学解算获取末端位姿；混凝土布料机臂架作为主控对象通过遥操作和计算机自主控制实现控制任务，性能稳定可靠，能保证浇筑作业安全和任务的高效完成。本发明能够实现在复杂建筑施工环境中的楼层自主浇筑作业，解决了人工浇筑作业时的振动和噪声对操作人员身体健康的影响，对操作人员的要求不高，适用对象广，提高了浇筑的效率。

公开(公告)号：CN110700592A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910921728.0

申请日：2019-09-27

Applicant: 南京理工大学 ,  中建八局第三建设有限公司

Inventor： 夏子浦 ,  郭毓 ,  刘书冬 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  叶嵩 ,  王璟

IPC: E04G21/08

Abstract: 本发明公开了一种悬挂式混凝土振捣装置及方法，该装置包括移动式可拆卸脚手架、水平可移动式作业平台、六自由度机械臂、机器人夹爪、电动推杆、双目视觉相机以及振捣棒。方法包括：将振捣装置移动至待振捣目标上方；电动推杆向下运动，实时采集待振捣区域图像，根据图像实时获取待振捣目标与振捣棒末端的距离，若该距离为零时，伸缩杆向下继续运动目标深度的距离，之后电动推杆停止运动。本发明能够实现在复杂环境中进行振捣作业，且通过遥杆操作使操作人员远离现场，解决了人工振捣作业振捣质量无法保障、振捣棒的振动和噪声对人员身体健康产生影响等问题，且本发明对操作人员的体力和经验要求不高，适用对象广，大大提高了混凝土振捣的效率。

公开(公告)号：CN112200871B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202010896746.0

申请日：2020-08-31

Applicant: 南京理工大学 ,  中建八局第三建设有限公司

Inventor： 夏子浦 ,  叶嵩 ,  张述坚 ,  杨园园 ,  郭毓 ,  叶茂 ,  郭健 ,  李林 ,  刘阳 ,  王璟

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T3/00 ,  E04G21/02

Abstract: 本发明公开了一种混凝土智能浇筑系统及方法，该系统包括台架、混凝土布料机臂架系统、水平可移动式行车、辅助支架、全景相机、角度传感器、紧锁装置和控制室。本方法通过台架对整个系统进行同步顶升；在辅助支架上安装全景监控摄像头，运用图像拼接技术获取作业现场全景图；角度传感器测量臂架与水平地面的夹角，通过运动学解算获取末端位姿；混凝土布料机臂架作为主控对象通过遥操作和计算机自主控制实现控制任务，性能稳定可靠，能保证浇筑作业安全和任务的高效完成。本发明能够实现在复杂建筑施工环境中的楼层自主浇筑作业，解决了人工浇筑作业时的振动和噪声对操作人员身体健康的影响，对操作人员的要求不高，适用对象广，提高了浇筑的效率。

公开(公告)号：CN110695988A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910830789.6

申请日：2019-09-04

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 洪梦情 ,  郭毓 ,  王海梅 ,  蔡梁 ,  李勇 ,  张冕 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  朱锐 ,  丁萌 ,  虞文杰 ,  夏子浦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协同运动方法及系统，该方法包括：根据实体双机械臂构建虚拟双机械臂三维空间模型；对机械臂进行运动学建模；确定双机械臂的协作范围；根据实际需求控制虚拟双机械臂运动至目标位姿，并在运动过程中结合协作范围实时进行路径规划和碰撞检测，并将可行的路点保存至工控机的数据库中；建立工控机与实际双机械臂的通信；工控机加载数据库中可行的路点至实际双机械臂，控制其运动至目标位姿。系统包括：工控机模块、通信模块、显示模块。本发明通过控制虚拟机械臂协同运动，并记录不会发生机械臂碰撞等问题的优选路点，根据这些路点控制实际机械臂运动至目标位姿，不会造成实际机械臂损伤，在机器人教学与实训等领域具有很好的应用价值。