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公开(公告)号：CN110700592B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910921728.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
IPC: E04G21/08
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式混凝土振捣装置及方法，该装置包括移动式可拆卸脚手架、水平可移动式作业平台、六自由度机械臂、机器人夹爪、电动推杆、双目视觉相机以及振捣棒。方法包括：将振捣装置移动至待振捣目标上方；电动推杆向下运动，实时采集待振捣区域图像，根据图像实时获取待振捣目标与振捣棒末端的距离，若该距离为零时，伸缩杆向下继续运动目标深度的距离，之后电动推杆停止运动。本发明能够实现在复杂环境中进行振捣作业，且通过遥杆操作使操作人员远离现场，解决了人工振捣作业振捣质量无法保障、振捣棒的振动和噪声对人员身体健康产生影响等问题，且本发明对操作人员的体力和经验要求不高，适用对象广，大大提高了混凝土振捣的效率。
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公开(公告)号：CN110697578A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910922167.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的塔吊遥操作控制系统及方法，系统包括数据采集模块，用于采集塔吊作业场景信息并传送至中央控制模块；中央控制模块，用于将采集到的信息通过无线通信模块传送至工控机模块，还用于控制塔吊电机工作；工控机模块，用于构建3D虚拟作业场景；显示模块，用于显示3D虚拟作业场景以及采集到的信息；遥操作模块，包括左、右遥操作杆，工控机模块将左、右遥操作杆的指令通过第二无线通信模块传送至中央控制模块，由中央控制模块控制塔吊电机工作进而控制实际塔吊工作。方法基于上述系统实现。本发明不仅改善了现有简陋的塔吊操作环境，且使得操作人员直接在地面对塔吊进行监控和操作，提高了安全性，且操作方式更加智能化和人性化。
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公开(公告)号：CN112200871B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202010896746.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混凝土智能浇筑系统及方法，该系统包括台架、混凝土布料机臂架系统、水平可移动式行车、辅助支架、全景相机、角度传感器、紧锁装置和控制室。本方法通过台架对整个系统进行同步顶升；在辅助支架上安装全景监控摄像头，运用图像拼接技术获取作业现场全景图；角度传感器测量臂架与水平地面的夹角，通过运动学解算获取末端位姿；混凝土布料机臂架作为主控对象通过遥操作和计算机自主控制实现控制任务，性能稳定可靠，能保证浇筑作业安全和任务的高效完成。本发明能够实现在复杂建筑施工环境中的楼层自主浇筑作业，解决了人工浇筑作业时的振动和噪声对操作人员身体健康的影响，对操作人员的要求不高，适用对象广，提高了浇筑的效率。
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公开(公告)号：CN112194011A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010896334.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
IPC: B66C13/46 , B66C13/16 , B66C13/48 , G06T1/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/60 , G06T7/66 , G06T7/77
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的塔吊自动装载方法，利用双目相机采集标志物图像，并进行图像处理，采用圆形度的方式筛选出所有椭圆轮廓，接着依次找出椭圆轮廓的内嵌轮廓，利用设计的十字形模板进行形状匹配，确定出标志板所在区域，计算出椭圆圆心坐标，之后根据双目测距原理计算出标志板中心在基座坐标系下的三维坐标，塔吊控制吊钩下降，根据力觉传感器的反馈值判断货物是否成功起吊，并完成自动装载。本发明采用双目视觉，具有稳定性好，准确度高的特点，同时基于标志物进行识别和定位，具有识别难度小、时间短、精度高等优势。
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公开(公告)号：CN112200871A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010896746.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混凝土智能浇筑系统及方法，该系统包括台架、混凝土布料机臂架系统、水平可移动式行车、辅助支架、全景相机、角度传感器、紧锁装置和控制室。本方法通过台架对整个系统进行同步顶升；在辅助支架上安装全景监控摄像头，运用图像拼接技术获取作业现场全景图；角度传感器测量臂架与水平地面的夹角，通过运动学解算获取末端位姿；混凝土布料机臂架作为主控对象通过遥操作和计算机自主控制实现控制任务，性能稳定可靠，能保证浇筑作业安全和任务的高效完成。本发明能够实现在复杂建筑施工环境中的楼层自主浇筑作业，解决了人工浇筑作业时的振动和噪声对操作人员身体健康的影响，对操作人员的要求不高，适用对象广，提高了浇筑的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111847245A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010678242.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于5G网络的塔吊远程监控系统，包括通过5G通信模块通信的塔上信息处理单元和塔下操控室；塔上信息处理单元，用于采集并处理作业环境信息以及塔吊自身状态信息；塔下操控室，用于显示所述作业环境信息以及塔吊自身状态信息，并控制塔吊工作。本发明通过5G通信模块进行传输，传输速度快、延迟低，相对于传统有线输送方式，5G无线传输方式能够方便线束的布置，减少线束在塔吊作业过程中不断折叠和伸展造成损坏的问题。同时，采用远程操控的方式，操作人员在塔下即可对塔吊的工作状态进行监控，提高了塔吊操作的安全性，减轻了操作人员的工作压力，提高了作业效率。此外，系统提供两种操作模式，使得系统更加自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN110700592A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910921728.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
IPC: E04G21/08
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式混凝土振捣装置及方法，该装置包括移动式可拆卸脚手架、水平可移动式作业平台、六自由度机械臂、机器人夹爪、电动推杆、双目视觉相机以及振捣棒。方法包括：将振捣装置移动至待振捣目标上方；电动推杆向下运动，实时采集待振捣区域图像，根据图像实时获取待振捣目标与振捣棒末端的距离，若该距离为零时，伸缩杆向下继续运动目标深度的距离，之后电动推杆停止运动。本发明能够实现在复杂环境中进行振捣作业，且通过遥杆操作使操作人员远离现场，解决了人工振捣作业振捣质量无法保障、振捣棒的振动和噪声对人员身体健康产生影响等问题，且本发明对操作人员的体力和经验要求不高，适用对象广，大大提高了混凝土振捣的效率。
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公开(公告)号：CN113804106B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202110946161.X
申请日：2021-08-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，首先利用双目相机采集图像，提取待装配目标的特征点，并确定待装配目标的朝向，随后调整主机械臂姿态和位置，之后调整从机械臂，采集实时图像数据流，获取待装配目标灰度信息；选取待装配目标对应目标框中灰度变化程度最小的从机械臂位姿进行图像采集，并根据该视角调整主机械臂夹爪，完成左右方向的校准；将从机械臂以目标物体中心点为圆心，在侧面进行图像采集，完成前后方向和垂直角度的校准。本发明的基于视觉的两次校准的双臂协同装配方法，解决了现有方案中单个相机获取的信息不足从而装配精度低的问题，提高了机械臂装配的精度，且兼具快速性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108958275B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810658195.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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公开(公告)号：CN116038662A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310037245.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置，包括安装驱动装置的框架，以及均匀安装在框架之中多路驱动模组。驱动模组包括钢丝绳、拉力传感器、微调组件、绝对值编码器、导向轮组件、光轴、滚珠丝杠、滑台组件、丝杠支撑座、光轴支撑座、联轴器、驱动电机。驱动电机驱动滚珠丝杠，使得滑台组件沿光轴平移，进而控制钢丝绳，驱动超冗余机械臂运动。本发明通过使用滚珠丝杠和绝对值编码器实现高精度的位移控制，驱动精度高。动滑轮缩短了丝杠行程，提高了驱动模组负载能力。微调组件和拉力传感器结合，每一路驱动绳的预紧力都可以精准调节，同时可以提供实时的力反馈。可更换的前导向组件，可以让驱动装置兼容不同直径的超冗余机械臂臂体。
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