-
公开(公告)号：CN108958275B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810658195.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
-
公开(公告)号：CN107471218B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710802484.5
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，属于机器人视觉领域，利用两个多目摄像头进行目标定位，选取离目标物体较近的机械臂进行抓取，并同时进行对目标物体的重新定位，从而将目标物体抓取送至固定区域。本发明的基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，解决了现有方案中双目摄像头中仅有单个摄像头拍摄到物体，无法实现双目测距定位的问题，提高了机械臂抓取目标物体的精度。
-
公开(公告)号：CN108958274B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810658194.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种基于PSO的刚柔液耦合系统姿态机动路径规划方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；优化充液挠性航天器机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的机动路径参数进行优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
-
公开(公告)号：CN108613737A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810457718.1
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于小波包与STFT的飞行器多频振动信号的辨识方法，首先采用小波函数，对飞行器复杂振动信号进行小波包分解；再计算分解后的各频带能量：计算分解后的各频带能量以及各频带能量占总能量的百分比；再对能量最大的频带进行重构，提取出能量最大的频带，将频带中的小波包系数重构为信号分量；最后通过窗函数对飞行器振动信号频率集中所在的频段进行STFT分析，辨识出飞行器振动信号中所含的主要频率；本发明的飞行器多频振动信号的辨识方法能够辨识出飞行器复杂振动信号中的频率，以提高飞行器的稳定性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN112194011A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010896334.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学 , 中建八局第三建设有限公司
IPC: B66C13/46 , B66C13/16 , B66C13/48 , G06T1/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/60 , G06T7/66 , G06T7/77
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的塔吊自动装载方法，利用双目相机采集标志物图像，并进行图像处理，采用圆形度的方式筛选出所有椭圆轮廓，接着依次找出椭圆轮廓的内嵌轮廓，利用设计的十字形模板进行形状匹配，确定出标志板所在区域，计算出椭圆圆心坐标，之后根据双目测距原理计算出标志板中心在基座坐标系下的三维坐标，塔吊控制吊钩下降，根据力觉传感器的反馈值判断货物是否成功起吊，并完成自动装载。本发明采用双目视觉，具有稳定性好，准确度高的特点，同时基于标志物进行识别和定位，具有识别难度小、时间短、精度高等优势。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108616076B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810227802.4
申请日：2018-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，副机械臂夹持高压引线使其与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转拆除下螺母；主机械臂夹持避雷器使螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器，并拆下下螺母；主机械臂夹住新避雷器与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器，使下端固定螺栓插入到横担上；将下螺母与新避雷器下端螺栓并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线末端穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母；本发明在不断电的情况下，提高了拆装避雷器的安全。
-
公开(公告)号：CN108628330A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810434956.0
申请日：2018-05-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种航天器限幅自适应姿态协同容错控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；采用冗余容错算法对航天器故障进行处理、控制力矩饱和控制器进行力矩限幅、自适应算法控制项对惯量变化和外界干扰进行补偿以及快速收敛控制算法使姿态快速协同等算法，提出一种航天器限幅自适应姿态协同容错控制方法。本发明对力矩执行机构故障、力矩限幅、外界干扰与惯量变化不确定性的考虑更为完善，能够使航天器协同跟踪误差系统快速的收敛，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
-
公开(公告)号：CN107471218A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710802484.5
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，属于机器人视觉领域，利用两个多目摄像头进行目标定位，选取离目标物体较近的机械臂进行抓取，并同时进行对目标物体的重新定位，从而将目标物体抓取送至固定区域。本发明的基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，解决了现有方案中双目摄像头中仅有单个摄像头拍摄到物体，无法实现双目测距定位的问题，提高了机械臂抓取目标物体的精度。
-
公开(公告)号：CN109459931A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811608556.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种航天器编队有限时间姿态容错控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；为减少通信路径和避免资源浪费，航天器编队成员之间采用通信量较少的有向通信拓扑结构；此外，为了使航天器编队姿态控制系统更加快速且稳定的实现协同，基于鲁棒性高且收敛快的有限时间算法、容错性能较佳的冗余容错算法以及对系统不确定性和干扰具有很好抑制效果的自适应算法，提出一种航天器编队有限时间姿态容错控制方法。本发明完善了限幅自适应姿态协同跟踪容错控制策略，通过合理的力矩分布，实现冗余容错控制方法，同时，设计自适应律补偿了惯量变化和干扰的影响，且能够使航天器协同跟踪误差系统快速的收敛，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
-
公开(公告)号：CN108958275A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658195.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.027 seconds)
