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公开(公告)号：CN104129447B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410321972.0
申请日：2014-07-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式，属于机器人技术领域。机器人由伸缩模块、夹持模块和牵引模块三部分组成，夹持模块分为上夹持模块和下夹持模块，上、下夹持模块通过伸缩模块连接，牵引模块安装在上夹持模块两侧。其对输电塔巡检方式根据被巡检的输电塔塔片，在输电塔相应塔片主材上安装相应机器人个数，每个塔片的机器人之间通过安装有检测维护装置的牵引绳连接在牵引模块上，夹持模块和伸缩模块联动完成攀爬越障，实现对输电塔的检测维护工作。
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公开(公告)号：CN109015701A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811067033.2
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/0009 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种夹持装置及其夹持方法，包括：侧向夹紧机构和正向夹紧机构。本发明角钢塔攀爬机器人的夹持装置能够提供对组成角钢塔的不同规格尺寸角钢面进行可靠夹持，不同规格尺寸角钢的侧面宽度和厚度均不同，夹持装置的侧向夹紧机构适用于角钢塔角钢侧面各种宽度尺寸的夹持，正向夹紧机构适用于角钢塔角钢不同厚度尺寸的夹持，由此提供了安装本发明夹持装置的攀爬输电角钢塔机器人能沿着角钢的侧面进行夹持攀爬，从而能在输电角钢塔各个塔面之间自由翻越行走，实现对高压输电线自动化维护。
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公开(公告)号：CN108972589A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811067032.8
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种抓放机器人装置及其工作方法，包括机械臂和机械手两部分。能够通过输电塔攀爬机器人实现自动安放巡线清障机器人，利用该抓放机器人装置快速连接机构与输电塔攀爬机器人连接，通过该抓放机器人装置齿爪夹紧巡线清障机器人，输电塔攀爬机器人携带该抓放机器人装置及巡线清障机器人从输电塔塔脚处攀爬移动至输电塔横担位置处，通过该抓放机器人装置将巡线清障机器人放置在高压输电线上，高压输电线经过绝缘子串悬挂在输电塔横担处，一般距离横担垂直距离2～5米，该抓放机器人装置能满足上述距离伸缩要求。
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公开(公告)号：CN109015701B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811067033.2
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种夹持装置及其夹持方法，包括：侧向夹紧机构和正向夹紧机构。本发明角钢塔攀爬机器人的夹持装置能够提供对组成角钢塔的不同规格尺寸角钢面进行可靠夹持，不同规格尺寸角钢的侧面宽度和厚度均不同，夹持装置的侧向夹紧机构适用于角钢塔角钢侧面各种宽度尺寸的夹持，正向夹紧机构适用于角钢塔角钢不同厚度尺寸的夹持，由此提供了安装本发明夹持装置的攀爬输电角钢塔机器人能沿着角钢的侧面进行夹持攀爬，从而能在输电角钢塔各个塔面之间自由翻越行走，实现对高压输电线自动化维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108972589B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811067032.8
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种抓放机器人装置及其工作方法，包括机械臂和机械手两部分。能够通过输电塔攀爬机器人实现自动安放巡线清障机器人，利用该抓放机器人装置快速连接机构与输电塔攀爬机器人连接，通过该抓放机器人装置齿爪夹紧巡线清障机器人，输电塔攀爬机器人携带该抓放机器人装置及巡线清障机器人从输电塔塔脚处攀爬移动至输电塔横担位置处，通过该抓放机器人装置将巡线清障机器人放置在高压输电线上，高压输电线经过绝缘子串悬挂在输电塔横担处，一般距离横担垂直距离2～5米，该抓放机器人装置能满足上述距离伸缩要求。
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公开(公告)号：CN104129447A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410321972.0
申请日：2014-07-08
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 朱玉
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明一种输电塔攀爬机器人及其对输电塔巡检方式，属于机器人技术领域。机器人由伸缩模块、夹持模块和牵引模块三部分组成，夹持模块分为上夹持模块和下夹持模块，上、下夹持模块通过伸缩模块连接，牵引模块安装在上夹持模块两侧。其对输电塔巡检方式根据被巡检的输电塔塔片，在输电塔相应塔片主材上安装相应机器人个数，每个塔片的机器人之间通过安装有检测维护装置的牵引绳连接在牵引模块上，夹持模块和伸缩模块联动完成攀爬越障，实现对输电塔的检测维护工作。
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公开(公告)号：CN103692432A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310677437.4
申请日：2013-12-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种塔架攀爬机器人，属于机器人技术领域。包括由上机械臂（4）、下机械臂（6）、手臂张合电动机（5）、手臂张合驱动电机支座（15）、手臂张合丝杠（12）、带柱销螺母（14）、上连接板（13-1）、下连接板（13-2）组成的机器人主体结构。还包括分别安装于上机械臂（4）第二端和下机械臂（6）第二端的上机械手和下机械手；每个机械手均由俯仰关节、手腕关节、夹持爪组成。本发明结构紧凑，多关节联动可完成越障、转弯等复杂动作，可攀爬不同结构类型的铁塔，使用范围广，并具有一定的负载能力，可以携带必要的检修设备，代替工人攀爬电力铁塔，完成相应的检修任务。
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公开(公告)号：CN203996531U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420374176.9
申请日：2014-07-08
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 朱玉
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本实用新型一种输电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。机器人由伸缩模块、夹持模块和牵引模块三部分组成，夹持模块分为上夹持模块和下夹持模块，上、下夹持模块通过伸缩模块连接，牵引模块安装在上夹持模块两侧。其对输电塔巡检方式根据被巡检的输电塔塔片，在输电塔相应塔片主材上安装相应机器人个数，每个塔片的机器人之间通过安装有检测维护装置的牵引绳连接在牵引模块上，夹持模块和伸缩模块联动完成攀爬越障，实现对输电塔的检测维护工作。
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公开(公告)号：CN203680285U
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201320818727.1
申请日：2013-12-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种塔架攀爬机器人，属于机器人技术领域。包括由上机械臂（4）、下机械臂（6）、手臂张合电动机（5）、手臂张合驱动电机支座（15）、手臂张合丝杠（12）、带柱销螺母（14）、上连接板（13-1）、下连接板（13-2）组成的机器人主体结构。还包括分别安装于上机械臂（4）第二端和下机械臂（6）第二端的上机械手和下机械手；每个机械手均由俯仰关节、手腕关节、夹持爪组成。本实用新型结构紧凑，多关节联动可完成越障、转弯等复杂动作，可攀爬不同结构类型的铁塔，使用范围广，并具有一定的负载能力，可以携带必要的检修设备，代替工人攀爬电力铁塔，完成相应的检修任务。
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