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公开(公告)号：CN116562186B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310523869.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/14 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于模拟方法优化、水下溯源技术领域，公开了基于模拟‑优化的水下输气管道泄漏参数反演方法与系统，包括：基于水下气泡羽流运动耦合模型和水下气泡羽流光学图像，建立水下气泡羽流扩散数值模拟模型；基于BP神经网络对所述数值模拟模型进行优化，得到水下气泡羽流扩散优化替代模型；对所述优化替代模型进行求解，得到水下气泡羽流的速度参数和半径参数。本发明根据水下气体扩散规律和水下气泡羽流光学图像中反应出的扩散状态，构建所述数值模拟模型，基于BP神经网络设计水下所述优化替代模型，有效减轻函数调用过程中的计算负荷，最后通过求解所述优化替代模型，精准反演泄漏源关键参数，实现了水下输气管道泄漏参数精准模拟。
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公开(公告)号：CN116562186A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310523869.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/14 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于模拟方法优化、水下溯源技术领域，公开了基于模拟‑优化的水下输气管道泄漏参数反演方法与系统，包括：基于水下气泡羽流运动耦合模型和水下气泡羽流光学图像，建立水下气泡羽流扩散数值模拟模型；基于BP神经网络对所述数值模拟模型进行优化，得到水下气泡羽流扩散优化替代模型；对所述优化替代模型进行求解，得到水下气泡羽流的速度参数和半径参数。本发明根据水下气体扩散规律和水下气泡羽流光学图像中反应出的扩散状态，构建所述数值模拟模型，基于BP神经网络设计水下所述优化替代模型，有效减轻函数调用过程中的计算负荷，最后通过求解所述优化替代模型，精准反演泄漏源关键参数，实现了水下输气管道泄漏参数精准模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802663B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210480568.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种单关节仿生水下可见光通信无人潜航器、系统及控制方法，潜航器包括透明半球前罩、透明圆柱舱体、压载舱、水泵、单关节仿生鱼鳍、摄像头、处理器、控制器、舵机组件和通信组件，通信组件包括分布安装于透明圆柱舱体内的多个可见光通信组件等。本发明的潜航器设有单关节仿生推进器与压载舱的组合，可以实现在同一水平面实现前进、左右转以及掉头等操作，并且潜航器在运动过程中始终处于低噪声状态，通过使用可见光无线通信技术，可以在不使用脐带缆的同时，实现对无人潜航器的遥控和图像的实时反馈。无人潜航器之间也可以通过可见光无线通信组成物联网，提高无人潜航器与地面站之间的联系，预防无人潜航器丢失。
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公开(公告)号：CN114802663A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210480568.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种单关节仿生水下可见光通信无人潜航器、系统及控制方法，潜航器包括透明半球前罩、透明圆柱舱体、压载舱、水泵、单关节仿生鱼鳍、摄像头、处理器、控制器、舵机组件和通信组件，通信组件包括分布安装于透明圆柱舱体内的多个可见光通信组件等。本发明的潜航器设有单关节仿生推进器与压载舱的组合，可以实现在同一水平面实现前进、左右转以及掉头等操作，并且潜航器在运动过程中始终处于低噪声状态，通过使用可见光无线通信技术，可以在不使用脐带缆的同时，实现对无人潜航器的遥控和图像的实时反馈。无人潜航器之间也可以通过可见光无线通信组成物联网，提高无人潜航器与地面站之间的联系，预防无人潜航器丢失。
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公开(公告)号：CN215726606U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122241994.4
申请日：2021-09-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种小型多样化环境气泡羽流发生和观测装置，包括缸体，所述缸体的内底部设置有气泡发生机构，所述缸体的内侧壁设置有造浪机构，所述造浪机构包括底座一，所述底座一侧壁上设置有微调旋钮一，所述微调旋钮一的侧壁上设置有主支撑杆一，所述微调旋钮一螺纹连接有防松螺母一，所述主支撑杆一的侧壁设置有泵后盖，所述泵后盖的内部设置有电机，所述缸体的正面、侧面设置有正面、侧面拍摄器材固定机构，所述缸体的顶部设置有顶部拍摄器材固定机构，本实用新型，通过气泡发生机构和造浪机构可模拟多样水环境下气泡羽流产生与运动，通过正面、侧面拍摄器材固定机构和顶部拍摄器材固定机构适于多角度观测气泡羽流扩散、运动情况。
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公开(公告)号：CN213691176U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022991877.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型涉及一种可快速拆装的教学用水下机器人，包括上日字型框架和下日字型框架，上日字型框架通过七个四通接头和连接四通接头的横向连接管拼装而成，上日字型框架中同侧相邻的两四通接头间套设有浮力筒。下日字型框架通过六个四通接头和连接四通接头的横向连接管拼装而成，下日字型框架和上日字型框架两两相对的四通接头通过竖向连接管连接，构成方形框架结构。上日字型框架左右两侧的横向连接管中间位置各套接固定有一竖直推进器，方形框架结构前后侧位于中间位置的竖向连接管上各套接固定有一水平推进器。本实用新型的水下机器人结构简单，成本低，易于拆装，各部件损坏易于维护且维修成本低，可提高初学者的学习积极性。
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公开(公告)号：CN212766664U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202021557475.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63B35/32 , B63B43/10 , B63B73/50 , B63B5/24 , B63H20/00 , B63H25/42 , E02B15/10 , H04N5/225 , H04N7/18 , G05D1/02 , G05D1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种水面垃圾清理机器人，船体中部安装电源电路舱，Wifi摄像头和超声波传感器通过云台固定在电源电路舱前端，船体左右侧对称安装有浮力系统，机架驱动机构安装于浮力系统后端，浮力系统前端固定有固定侧板，垃圾收集笼可转动连接于左右侧固定侧板之间并通过限位机构旋转限位，电源电路舱内部承载有电源模块和水上控制模块，水上控制模块分别通信连接Wifi摄像头、超声波传感器和上位机，水上控制模块通信连接机架驱动机构。本实用新型根据Wifi摄像头反馈图像采用上位机通过水上控制模块控制机架驱动机构驱动机器人行驶及姿态调整，并配合垃圾收集笼捕捉收集垃圾，垃圾收集笼可转动设计，可高效捕捉垃圾并避免垃圾流出，垃圾清理效果高。
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