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公开(公告)号：CN114367711A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210144848.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于掩膜电解加工的自吸式冲液加工装置，包括掩模板、夹具体、旋转轮以及孔板式阴极。夹具体设有进液口和出液口；所述的掩模板与夹具体形成相对密闭的电解液流道腔；所述电解液流道腔被孔板式阴极隔成排液腔和反应腔，所述排液腔包括一个以上的独立封闭的泵室，泵室内设有旋转轮，泵室设有出液口，所述出液口位于旋转轮背离孔板式阴极的一侧；所述进液口连通反应腔且只能够使电解液单向进入，所述旋转轮只能够使电解液单向流出出液口；所述旋转轮转动时，电解液从反应腔透过孔板式阴极吸入泵室。本发明通过在排液腔内通过旋转轮和隔板形成自吸泵抽取电解液，实现自吸式冲液掩膜电解加工，提高电解液传质速率。
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公开(公告)号：CN102211332A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110117150.7
申请日：2011-05-09
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及工业机械领域，尤其为一种工业机器人，包括底座、大臂、小臂、小臂支架，所述大臂与底座转动连接，所述小臂支架一端固定连接在小臂后部且另一端与大臂顶端转动连接，所述底座上安装有一电机驱动大臂在水平面内旋转，所述大臂包括第四电机、第五电机用以实现大臂与小臂整体在竖直面内相对于底座的转动以及大臂与小臂之间的转动，所述小臂包括第一电机、第二电机、第三电机，分别通过轴连接、齿轮连接最终实现输出轴在工作空间内的三种转动。本发明提供的工业机器人，通过多个关节的转动能实现任意轨迹作业，作业适应性强，且各电机传动机构之间结构紧凑且互相独立工作，结构稳定，定位精确。
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公开(公告)号：CN114675649A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210312905.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法，包括：S1，优化传统A*算法的代价函数，将环境信息障碍率Q引入代价函数，改变启发函数H(n)的权重,实现其自适应调整；S2，路径平滑的优化，利用一种关键点选取策略，解决冗余的共线节点和转折点的问题，保留必要的路径节点，得到只具有关键点的全局路径；S3，构造结合关键点信息的评价函数，然后应用DWA算法，使局部路径规划遵循全局路径轮廓，从而使路径更加平滑，并实现实时避障。本发明能快速找到最优路径，且在全局最优的基础上，又能及时躲避环境中出现的动静态障碍物，提高室内移动机器人在复杂环境中的适应能力。
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公开(公告)号：CN105414821A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610010179.8
申请日：2016-01-05
Applicant: 南京工业大学 , 常州市天龙光电设备有限公司
CPC classification number: B23K37/00 , B23K37/0211
Abstract: 本发明提供了一种焊接机器人焊缝自动追踪系统，包括焊接手臂，所述焊接手臂上设有旋转箱和位置调节机构，所述旋转箱上设有激光传感器和焊枪，所述位置调节机构包括第一电机和第二电机，所述激光传感器连接第二电机，所述第一电机、第二电机和激光传感器连通到DSP控制系统，所述激光传感器上设有激光器，激光器用于向被焊接物体表面发射激光。所述DSP控制系统连接两驱动器，两驱动器分别连接第一电机和第二电机。所述激光传感器包括激光器和CCD摄像头、蓝牙，激光器用于向被焊接物体表面发射激光，CCD摄像头用于拍摄被焊接物体表面的影像，蓝牙将拍摄的影像传给DSP控制系统。
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公开(公告)号：CN114675649B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210312905.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法，包括：S1，优化传统A*算法的代价函数，将环境信息障碍率Q引入代价函数，改变启发函数H(n)的权重,实现其自适应调整；S2，路径平滑的优化，利用一种关键点选取策略，解决冗余的共线节点和转折点的问题，保留必要的路径节点，得到只具有关键点的全局路径；S3，构造结合关键点信息的评价函数，然后应用DWA算法，使局部路径规划遵循全局路径轮廓，从而使路径更加平滑，并实现实时避障。本发明能快速找到最优路径，且在全局最优的基础上，又能及时躲避环境中出现的动静态障碍物，提高室内移动机器人在复杂环境中的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116991042A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310792457.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 南京工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种用于超长微细结构曝光的移动式光刻装置，包括x轴丝杠导轨运动模块、y轴同步带运动模块、z轴精密调节模块、光源对焦模块、控制机构和支撑机构，支撑机构包括台面、立柱、梁和L型连接板，立柱竖直设置于台面上，立柱与梁固定连接；x轴丝杠导轨运动模块固定设置于台面上，y轴同步带运动模块固定于梁上，与L型连接板的一端连接；L型连接板的另一端与z轴精密调节模块固定连接，z轴精密调节模块与光源对焦模块在竖直方向上滑动连接；x轴丝杠导轨运动模块和y轴同步带运动模块均与控制机构电连接。该装置实现了跨尺度微细结构的精准光刻，提高加工效率且所述移动式曝光装置成本较低，易于实现。
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公开(公告)号：CN114453689B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210136672.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于掩膜电解加工的柱塞式冲液加工装置，包括柱塞式阴极和阴极推杆，柱塞式阴极和阴极推杆组成阴极，在夹具体中的柱塞腔中进行直线往复运动。凸轮推动阴极推杆使得柱塞式阴极向靠近掩膜板的方向运动，多数电解液由出液单向阀回流。柱塞式阴极在回复弹簧的作用力下向远离掩膜板的方向运动，电解液由进液单向阀进入反应区。本发明通过柱塞式阴极在柱塞腔内的往复运动和单向阀实现电解液的吸入和电解产物的排出，自主实现了电解液的更新和电解产物的排除。当阴极与掩膜接触时，可以实现连续的零间隙掩膜电解加工，提高加工精度和加工效率。
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公开(公告)号：CN114367711B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210144848.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于掩膜电解加工的自吸式冲液加工装置，包括掩模板、夹具体、旋转轮以及孔板式阴极。夹具体设有进液口和出液口；所述的掩模板与夹具体形成相对密闭的电解液流道腔；所述电解液流道腔被孔板式阴极隔成排液腔和反应腔，所述排液腔包括一个以上的独立封闭的泵室，泵室内设有旋转轮，泵室设有出液口，所述出液口位于旋转轮背离孔板式阴极的一侧；所述进液口连通反应腔且只能够使电解液单向进入，所述旋转轮只能够使电解液单向流出出液口；所述旋转轮转动时，电解液从反应腔透过孔板式阴极吸入泵室。本发明通过在排液腔内通过旋转轮和隔板形成自吸泵抽取电解液，实现自吸式冲液掩膜电解加工，提高电解液传质速率。
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公开(公告)号：CN114453689A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210136672.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于掩膜电解加工的柱塞式冲液加工装置，包括柱塞式阴极和阴极推杆，柱塞式阴极和阴极推杆组成阴极，在夹具体中的柱塞腔中进行直线往复运动。凸轮推动阴极推杆使得柱塞式阴极向靠近掩膜板的方向运动，多数电解液由出液单向阀回流。柱塞式阴极在回复弹簧的作用力下向远离掩膜板的方向运动，电解液由进液单向阀进入反应区。本发明通过柱塞式阴极在柱塞腔内的往复运动和单向阀实现电解液的吸入和电解产物的排出，自主实现了电解液的更新和电解产物的排除。当阴极与掩膜接触时，可以实现连续的零间隙掩膜电解加工，提高加工精度和加工效率。
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公开(公告)号：CN113070240A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110317188.2
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的铜板表面缺陷检测及自动化分类方法，包括：步骤1、铜板通过传送装置，传送到传感器固定位置；步骤2、传感器控制传送装置停止运动，并触发工业相机进行图像采集；步骤3、对采集图像进行预处理；步骤4、将预处理后的缺陷图像输入预先训练好的缺陷检测模型进行铜件表面的智能识别；步骤5、缺陷检测模型判断铜板表面是否有缺陷；步骤6、PC机驱动机械臂对有缺陷的铜板进行抓取到相应的次品槽中；该系统包括：工业相机、光源、传感器、传送装置、次品槽、PC机、机械臂。本发明可以避免人工检测效率低，准确率低、漏检率高等问题，同时控制机械臂自主完成分拣任务，具有鲁棒性高、高自动化水平特点。
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