公开(公告)号：CN115586924A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211207576.6

申请日：2022-09-30

Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 ,  华能澜沧江水电股份有限公司 ,  西安热工研究院有限公司

Inventor： 李彦 ,  王子伟 ,  宋美艳 ,  刘井密 ,  姜凯 ,  李忠柱 ,  曹威 ,  陈贵昌 ,  文强 ,  仝亮 ,  张永进 ,  胡波 ,  贾泽冰 ,  杨柳 ,  李亚都

IPC: G06F9/38 ,  G06F13/42 ,  G06F15/78

Abstract: 本发明公开了一种单一指令集软核控制低速外设的控制系统与实现方法，系统至少包括处理器、现场可编程逻辑阵列器件以及若干低速外设。现场可编程逻辑阵列器件实现单一指令集软核，软核包括调度控制器、指令存储器和结果存储器以及外设接口；调度控制器从指令存储器获取固定格式指令通过外设接口执行操作，并将操作结果存入结果储存器；处理器通过高速总线修改指令存储器的内容，以及访问结果储存器以获取操作结果。本发明解决了高性能处理器操作低速外设的时间过长而造成的处理器效率低下的问题。

公开(公告)号：CN116449749A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310314803.3

申请日：2023-03-28

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 谢文君 ,  吴越 ,  李忠柱 ,  葛立青 ,  罗皓 ,  陈子涵 ,  王健 ,  倪广义

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请公开了一种基于位姿的机器人远程控制方法及其系统、存储介质及电子设备。所述机器人远程控制方法包括：机器人向远程控制终端发送机器人当前位姿信息；接收来自远程控制终端的控制指令，控制指令是远程控制终端以周期脉冲命令的方式周期性生成的，控制指令包括远程控制终端所接收到的机器人当前位姿信息；基于当前位姿信息生成动作偏移范围；在动作偏移范围内执行与控制指令相对应的控制动作。

公开(公告)号：CN119582407A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510130885.5

申请日：2025-02-06

Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 ,  南京南瑞继保电气有限公司 ,  常州博瑞电力自动化设备有限公司

Inventor： 张子叶 ,  任晨曦 ,  于海波 ,  李忠柱 ,  王峰 ,  李臣松

IPC: H02J7/00 ,  H01R13/717 ,  H01R13/631 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请涉及一种机器人充电装置。机器人充电装置包括：充电基座，用于向机器人供电；定位机构，用于被机器人识别，以使机器人确定充电基座的位置，定位机构相对充电基座的位置能够调整。本申请的定位机构能够被机器人识别，机器人通过识别定位机构确定充电基座的位置，提高机器人与充电基座对接的准确性，定位机构相对充电基座的距离能够调整，便于充电装置适配不同型号的腿足机器人。

公开(公告)号：CN114859724A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210499036.3

申请日：2022-05-09

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 陈霈 ,  石祥建 ,  冯康康 ,  杨玉 ,  管晓晨 ,  蔡丹 ,  娄清辉 ,  李兵 ,  李忠柱

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种多变量系统两阶段在线辨识方法及系统，方法包括：获取多变量系统中各控制量和各被控量的连续历史数据；采用CARMA模型构建数据样本；获取多变量系统中各控制量到各被控量的最佳纯滞后时间并建立最佳纯滞后CARMA模型；基于最佳纯滞后CARMA模型获得当各控制量分别做阶跃变化时各被控量的阶跃响应曲线；获取阶跃响应曲线的连续变化数据作为辨识样本，基于二阶纯滞后CARMA模型获取单变量系统中各控制量到任一被控量的最佳纯滞后时间并建立二阶最佳纯滞后CARMA模型；将二阶最佳纯滞后CARMA模型进行矩阵组合得到多变量系统辨识模型。本发明在确保模型精度的同时，对多变量模型进行解耦和简化，有助预测控制的实现。

公开(公告)号：CN110597108B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN201910782144.X

申请日：2019-08-23

Applicant: 广州电力设计院有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 刘磊 ,  李忠柱 ,  梁振升 ,  牛洪海 ,  叶其革 ,  袁伟灿 ,  沙海源 ,  侯学光

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道区域控制系统、控制方法、装置及计算机设备，其中电缆隧道区域控制系统包括：监测装置，用于监测电缆隧道的工作参数；无线信号采集装置，检修人员用于无线采集识别信号，识别信号用于识别检修人员；检修通信装置，用于产生识别信号以及发送用于控制监测装置的控制命令；区域控制装置，用于接收监测装置反馈的工作参数，并将工作参数发送至监控中心；还用于在接收到无线信号采集装置反馈的识别信号时，将工作参数发送至检修通信装置，并在接收到检修通信装置发送的控制命令时对监测装置进行控制。本发明能够使检修人员能够及时地获得电缆隧道的工作参数，还能直接根据检修需要对监测装置进行控制，提高检修效率和安全性。

公开(公告)号：CN113537658A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202010288876.6

申请日：2020-04-14

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 李忠柱 ,  张冰 ,  牛洪海 ,  蔡丹 ,  王哲蓓 ,  卢海松 ,  徐卫峰

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/00 ,  G06Q50/06 ,  G01D21/02 ,  G08B17/10

Abstract: 本发明公开了一种设备风险评估及检修系统和方法，系统包括若干个监测设备、参数提取单元、模式识别单元、风险评估单元、执行单元；各监测设备分别用于在线监测电缆隧道对应子系统的参数信息；参数提取单元基于各监测设备采集到的参数信息，提取出设定的关键参数信息；风险评估单元基于参数提取单元输出的关键参数信息进行风险评估，确定电缆隧道的风险等级；模式识别单元基于参数提取单元输出的关键参数信息，以及风险评估单元输出的电缆隧道的风险等级进行模式识别，确定电缆隧道的运行模式。本发明使检修人员能够直接、及时地获得电缆隧道的工作参数，还能直接根据预定的检修方案对监测系统或装置进行自动化控制，提高检修效率和安全性。

公开(公告)号：CN119665991A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202311216233.0

申请日：2023-09-20

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 石祥建 ,  石志鹏 ,  董顺 ,  曾令超 ,  李忠柱 ,  娄清辉 ,  徐深 ,  徐天乐

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G06F18/25

Abstract: 本申请提供一种基于IMU的多传感器融合定位方法、设备及存储介质。定位方法包括：基于所构建的IMU预积分模型得到IMU预积分结果；累加上一时刻的系统定位结果与IMU预积分结果，以获取当前时刻的系统定位预测值；获取多个传感器的原始数据，并进行预处理和同步，获得当前时刻多个传感器的观测值；利用所构建的滤波子系统将多个传感器的观测值和当前时刻的系统定位预测值进行独立滤波，以获得当前时刻多个多个传感器更新的系统定位预测值；根据多个传感器的系统定位观测值和上一时刻多个传感器的置信度，更新当前时刻多个传感器的置信度；根据当前时刻多个传感器的置信度，将多个传感器更新的系统定位预测值加权求和，以得到当前时刻的系统定位结果。

公开(公告)号：CN119389491A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411531061.0

申请日：2024-10-30

Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 ,  南京南瑞继保电气有限公司

Inventor： 娄清辉 ,  马世财 ,  赵阳 ,  高元 ,  顾家荣 ,  李忠柱 ,  石祥建 ,  高姗姗

IPC: B64U70/90 ,  B64U70/97 ,  B64U101/26

Abstract: 本发明公开一种电力巡检无人机机巢协同作业方法及装置，属于无人机巡检领域。其作业方法包括以下步骤：无人机机巢收到巡视任务指令，判断自检状态；在确定无人机机巢自检状态符合要求时，判断无人机充电状态；确定无人机断开充电后，顺次打开遥控器和无人机；判断无人机电池电量以及无人机视频流状态；在无人机电池电量大于设定值，并能获取无人机视频流时，将设置于无人机机巢顶部的摇臂式双舱门协同打开，并启动归中机构释放无人机；当RTK定位解为固定解时，通过遥控器控制无人机起飞，执行巡检任务。本发明通过上述作业方法，提高无人机机巢巡视任务的连续性、可靠性及成功率，对于推动无人机机巢在电力行业的智能化应用具有重要意义。

公开(公告)号：CN119200658A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411301601.6

申请日：2024-09-18

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南瑞集团有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 董顺 ,  文继锋 ,  石祥建 ,  娄清辉 ,  徐深 ,  李忠柱 ,  石志鹏

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。

公开(公告)号：CN117008965A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311003018.2

申请日：2023-08-10

Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 ,  南京南瑞继保工程技术有限公司

Inventor： 卢海松 ,  杨小宇 ,  徐卫峰 ,  文继锋 ,  瞿亮 ,  董顺 ,  李忠柱 ,  王奔 ,  赵阳

IPC: G06F9/22 ,  G06F9/38 ,  G06F9/32

Abstract: 本发明公开了一种同步执行方法、装置、存储介质及设备，本发明从主控器角度进行描述，主控制器将操作指令同步给从控制器，在接收到所有从控制器反馈的无误信号后激活指令计数器，进行指令计数累加，从控制器收到主控制器的指令计数结果后独自进行累加，可保证从控制器只要在主控制器操作执行前（即累加到阈值之前）成功接收到主控制器的同步指令计数一次，就可以实现所有控制器同步执行操作，与现有技术相比，提高了冗余环境下主控制器和从控制器之间发生通讯异常时操作同步执行的鲁棒性。