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公开(公告)号：CN119045518B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN119045518A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN110068706B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910218898.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所
IPC: G01P21/02
Abstract: 本发明提供了一种检定车仪器安装平台水平零位校准方法，包括：将仪器安装平台安装在检测车测架上，检测车通过导向轮沿着轨道运动，平台在水平方向上能够左右旋转；在仪器安装平台中心安装测距仪；将安装平台旋转90度，使安装平台的正前方垂直于轨道；沿轨道测量一组安装平台中心至轨道的距离；计算测得的距离平均值与均方差；将安装平台旋转90+Δαj度，重复旋转平台并测量多组安装平台中心至轨道的距离，计算测得的距离平均值与均方差；挑选最小的距离平均值，找到与最小值对应的Δαj，然后旋转至Δαj角度置零，从而完成检定车仪器安装平台的水平零位校准。本发明提供的方法能够精确校零，使仪器轴中心的随检测车运动轨迹与轨道平行。
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公开(公告)号：CN110068706A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910218898.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所
IPC: G01P21/02
Abstract: 本发明提供了一种检定车仪器安装平台水平零位校准方法，包括：将仪器安装平台安装在检测车测架上，检测车通过导向轮沿着轨道运动，平台在水平方向上能够左右旋转；在仪器安装平台中心安装测距仪；将安装平台旋转90度，使安装平台的正前方垂直于轨道；沿轨道测量一组安装平台中心至轨道的距离；计算测得的距离平均值与均方差；将安装平台旋转90+Δαj度，重复旋转平台并测量多组安装平台中心至轨道的距离，计算测得的距离平均值与均方差；挑选最小的距离平均值，找到与最小值对应的Δαj，然后旋转至Δαj角度置零，从而完成检定车仪器安装平台的水平零位校准。本发明提供的方法能够精确校零，使仪器轴中心的随检测车运动轨迹与轨道平行。
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公开(公告)号：CN111638567A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010499748.6
申请日：2020-06-04
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所 , 江苏南水水务科技有限公司
Inventor： 宗泽 , 曹子聪 , 符伟杰 , 姚刚 , 房灵常 , 宗军 , 褚泽帆 , 毛春雷 , 熊陈 , 刘巽民 , 陈杰中 , 徐海峰 , 陈城 , 朱健勇 , 曲金秋 , 吴婷 , 王猛 , 张亚 , 谈伟 , 钱雨佳
Abstract: 本发明提供一种支持单点和多点感应的多层调校称重式雨雪量计，设计单点和多点选择性传感方式，能提升测量精度并在精度要求不高的场合兼顾性价比。设计的隔热环能阻止承水口向外传导热量，并通过缩小承水口面积，减少了低温时的热耗散，隔热环和承水口均为深色，有助于吸热，提高融冰雪效率；采用多层调平结构保证了自上而下受力测量方向一致，且便于安装应用时实施调平；弹簧和限位螺钉组合能够防止冲击和机械过载，避免传感器损伤；采用降水触发部件使雨雪量计在降水来临时才被唤醒，降低工作功耗，避免非降水期的数据干扰；本发明能增加测量精度的覆盖面，提升降水观测数据的准确性和稳定性，加强对重要部件的保护功能，降低设备功耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109319161A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811167020.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明提出一种无人浮升一体飞行器吊舱装置，包括气囊以及通过四根缆绳与气囊连接的吊舱主体结构，吊舱主体结构包括支架、以及安装在支架上的飞控主控制器、推进机构和姿态控制机构；四根缆绳分别连接在气囊的前部两侧和后部两侧，连接在气囊前部的两根缆绳缠绕在其中一台伺服电机的转轴上，且缠绕方向相反，连接在气囊后部的两根缆绳缠绕在另一台伺服电机的转轴上，且缠绕方向相同。本发明利用推进机构提供一定的拉力和推力，使无人浮升一体飞行器在滑道上飞行，同时浮升气囊提供升力飞行。依靠姿态控制装置控制前部两根缆绳的差动收放使其滚转，控制后部两根缆绳的同步收放使其俯仰，易于改变姿态，能够完成常规飞行任务，且节约电池消耗。
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公开(公告)号：CN214472003U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120139125.8
申请日：2021-01-19
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所 , 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于无人机平台的水质采样装置，包括无人机和采水装置，采水装置包括采样箱、采样瓶、采样水杆、水泵、转向舵机、软管、控制器；采样瓶、水泵设置于采样箱中，采样瓶环绕水泵放置，水泵通过软管与各采样瓶连通，采样水杆位于采样箱下方，与水泵进水口连接，水泵的出水口通过软管与各采样瓶口设置的电磁阀连接，转向舵机与采样水杆连接，电磁阀和转向舵机均与控制器连接。本实用新型采用无人机、水泵与多个采样瓶相配合，能够实现多份水质采样，具有高机动性、可靠性和精确度；可通过控制机械臂转动角度或是改变采样水杆的长度来控制采水深度，多重控制方式增大了采水深度的精度，增加了采水深度的范围。
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公开(公告)号：CN210258834U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201920845719.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本实用新型提供了一种可伸缩式折叠无人机，包括机体、连接在机体四周的4组机臂、连接在各机臂末端的螺旋桨、与各螺旋桨连接的工作电机、以及起落架；还包括与机臂连接的4个伸缩电机、机臂包括第一机臂、第二机臂和滚珠丝杠机构，滚珠丝杠机构包括螺杆和螺母，螺杆设置在在第一机臂中，螺母与第二机臂相连，螺杆由其所在机臂上伸缩电机驱动，第一机臂末端设置有滑块，第二机臂沿轴向设置有导向槽，滑块能够沿导向槽滑动。本实用新型采用可伸缩的机臂设计使得无人机在行进过程中能够自由伸缩机臂，在飞行过程中如若遇到狭窄区域，通过控制器控制电机转动将第二机臂收缩于第一机臂内，安全通过狭窄区域后再迅速伸展开来，保证无人机的稳定飞行。
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公开(公告)号：CN211494513U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921678277.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所 , 江苏南水科技有限公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本实用新型提供了一种应用于无人机的姿态调试装置，包括主骨架和万向云台，主骨架包括长骨架、两根水平短骨架和一根竖直短骨架，两根水平短骨架对称固定在长骨架两侧，竖直短骨架底部垂直固定在长骨架中心位置，顶部与云台连接；竖直短骨架端部中间设有螺孔，调节螺钉通过螺孔和法兰螺母与竖直短骨架固定连接，调节螺钉上端球形螺头嵌套在固定环中，固定环嵌套在固定架中，固定架固定在云台上。本实用新型通过骨架和球形螺头的连接结构，实现云台的三个自由度，从而能够模拟实现无人机的俯仰、偏航和翻滚的空间动作，达到无人机姿态控制测试的效果，避免了传统测试过程中无人机坠毁引发的财产损失和人员受伤的情况，有效降低了无人机测试成本。
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公开(公告)号：CN210037867U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920365056.5
申请日：2019-03-21
Applicant: 水利部南京水利水文自动化研究所
IPC: G01P21/02
Abstract: 本实用新型提供了一种检定车ADCP安装平台俯仰零位校准装置，包括：工字型连杆、长水准器和电磁铁，长水准器安装在连杆一端，电磁铁安装在连杆另一端，连杆内设置有电连接线，电连接线一端与电磁铁连接，工字型连杆安装有电磁铁的一端用于吸附在安装平台上表面。本实用新型提供的检定车ADCP安装平台俯仰零位校准装置，能够精确校准水下检定车ADCP安装平台的俯仰零位，且结构简单，易于操作。
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