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公开(公告)号：CN119045518B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN119045518A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN119233275B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411733873.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法，基于Olfati‑Saber模型引入局部熵、速度熵和拓扑连接熵的实时反馈机制，通过控制集群系统的熵减过程，动态调整各无人机的相互作用力及避障策略，提升传感网络在复杂环境中的鲁棒性和自适应能力，有效保证网络的连通性和协同作业效率。本发明通过熵反馈控制通信复杂度，有效减少集群中不必要的通信连接，避免过度通信带来的冗余，降低信息传输的开销，根据熵值反馈动态调整通信资源的分配权重，优先与重要节点建立连接，提高通信资源的利用效率，通过实时监控拓扑连接熵，自适应调整网络结构，根据任务需求灵活优化通信拓扑，确保在复杂环境中的高效通信和集群稳定性。
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公开(公告)号：CN119233275A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411733873.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于熵反馈控制的无人机体传感网络部署方法，基于Olfati‑Saber模型引入局部熵、速度熵和拓扑连接熵的实时反馈机制，通过控制集群系统的熵减过程，动态调整各无人机的相互作用力及避障策略，提升传感网络在复杂环境中的鲁棒性和自适应能力，有效保证网络的连通性和协同作业效率。本发明通过熵反馈控制通信复杂度，有效减少集群中不必要的通信连接，避免过度通信带来的冗余，降低信息传输的开销，根据熵值反馈动态调整通信资源的分配权重，优先与重要节点建立连接，提高通信资源的利用效率，通过实时监控拓扑连接熵，自适应调整网络结构，根据任务需求灵活优化通信拓扑，确保在复杂环境中的高效通信和集群稳定性。
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