公开(公告)号：CN115540865A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211115678.5

申请日：2022-09-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 朱艳萍 ,  穆子健 ,  余然 ,  黄磊 ,  陈家楠 ,  程润梦

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于Allan方差的无人机姿态角解算的方法及系统，包括步骤：(1)根据陀螺仪的测量值解算出理论重力加速度，将理论重力加速度与实际重力加速度进行叉乘，获得重力场误差补偿量；(2)利用Allan方差法对陀螺仪进行随机噪声分析获得陀螺仪的零偏不稳定性；(3)基于获取的零偏不稳定性计算陀螺仪零偏不稳定性误差补偿量；(4)通过获取的零偏不稳定性误差以及重力场误差补偿共同校正陀螺仪，利用校正后陀螺仪的测量值推算新的四元数，利用新的四元数解算姿态角。本发明能够利用Allan方差分析陀螺仪误差并量化误差，结合重力场误差补偿陀螺仪，实现使用六轴数据即可达到九轴数据的测量精度，达到了降低系统硬件复杂度的目的。

公开(公告)号：CN118303881A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410460206.6

申请日：2024-04-17

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 朱艳萍 ,  陈继鑫 ,  黄磊 ,  陈家楠 ,  穆子健 ,  张慕林

IPC: A61B5/16 ,  A61B5/374 ,  A61B5/378 ,  A61B5/38 ,  A61B5/00 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于胶囊网络的脑电情绪识别方法，包括步骤如下：选择公开脑电情绪识别数据集DEAP和SEED；对脑电数据进行预处理和特征提取，包括基线去除、计算微分熵特征和制作三维特征矩阵；构建胶囊网络，训练并测试网络，采用五折交叉验证法来训练网络并评估网络性能。本发明中胶囊网络三层卷积逐层变宽来提取三维特征矩阵的低级特征；混合注意力机制模块对重要的电极和频带赋予了较大的权重；本发明将特征提取与胶囊网络相结合，有效提高脑电情绪识别准确率。

公开(公告)号：CN115397012A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210944228.0

申请日：2022-08-05

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 朱艳萍 ,  黄磊 ,  穆子健 ,  曹仲康

IPC: H04W64/00 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明公开了一种基于TWR‑TDOA估计和MPGA布局优化的UWB定位跟踪系统的实现方法，包括以下步骤：S1，根据室内室外场景，设置目标真实运行轨迹；S2，采用ADS‑TWR算法计算目标与两个基站之间的距离差；S3，根据距离差，采用TDOA算法，获得定位精度；S4，采用多种群遗传算法来获得最优的锚点分布；S5，对TDOA结果进行卡尔曼滤波处理；S6，完成目标的定位跟踪后，将定位跟踪结果与目标真实运动轨迹对比进行误差分析，得到理论上的定位跟踪精度。本发明采用卡尔曼滤波算法进一步提高系统的稳定性和定位精度，并采用多种群遗传算法来获得最优的锚点分布，使得传感器布局的影响最小。