公开(公告)号：CN115540865A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211115678.5

申请日：2022-09-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 朱艳萍 ,  穆子健 ,  余然 ,  黄磊 ,  陈家楠 ,  程润梦

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于Allan方差的无人机姿态角解算的方法及系统，包括步骤：(1)根据陀螺仪的测量值解算出理论重力加速度，将理论重力加速度与实际重力加速度进行叉乘，获得重力场误差补偿量；(2)利用Allan方差法对陀螺仪进行随机噪声分析获得陀螺仪的零偏不稳定性；(3)基于获取的零偏不稳定性计算陀螺仪零偏不稳定性误差补偿量；(4)通过获取的零偏不稳定性误差以及重力场误差补偿共同校正陀螺仪，利用校正后陀螺仪的测量值推算新的四元数，利用新的四元数解算姿态角。本发明能够利用Allan方差分析陀螺仪误差并量化误差，结合重力场误差补偿陀螺仪，实现使用六轴数据即可达到九轴数据的测量精度，达到了降低系统硬件复杂度的目的。

公开(公告)号：CN215017290U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120631334.4

申请日：2021-03-29

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 余然 ,  朱艳萍 ,  高伟杰 ,  应笑天

IPC: A61B5/0205 ,  A61B8/00 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61B3/032 ,  A61B5/318 ,  G01G19/50 ,  G01K13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种家庭医疗机器人，包括机器人主体、主控模块、外部传感器模块、通讯模块、人机交互模块以及电源模块；所述主控模块设于所述机器人主体内部，具有主控芯片；所述外部传感器模块设于所述机器人主体外部，包括身高测量模块、体重测量模块、体温测量模块、运动状况检测模块、心率呼吸测量模块、血压测量模块以及视力测量模块；所述通讯模块设于所述机器人主体右部；所述人机交互模块设于所述机器人主体前部，包括触摸屏和按键模块。本实用新型中家庭医疗机器人能让用户足不出户就可以知道自身的健康状况，不仅操作简单，并且经济实用。