-
公开(公告)号：CN115540865A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211115678.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Allan方差的无人机姿态角解算的方法及系统，包括步骤：(1)根据陀螺仪的测量值解算出理论重力加速度，将理论重力加速度与实际重力加速度进行叉乘，获得重力场误差补偿量；(2)利用Allan方差法对陀螺仪进行随机噪声分析获得陀螺仪的零偏不稳定性；(3)基于获取的零偏不稳定性计算陀螺仪零偏不稳定性误差补偿量；(4)通过获取的零偏不稳定性误差以及重力场误差补偿共同校正陀螺仪，利用校正后陀螺仪的测量值推算新的四元数，利用新的四元数解算姿态角。本发明能够利用Allan方差分析陀螺仪误差并量化误差，结合重力场误差补偿陀螺仪，实现使用六轴数据即可达到九轴数据的测量精度，达到了降低系统硬件复杂度的目的。
Search Results
1
records
(took 0.02 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
