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公开(公告)号：CN117749678A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311483981.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
IPC: H04L43/50 , H04L43/0811 , H04L43/0888 , H04W24/08 , H04W4/40
Abstract: 本发明公开了一种通信终端自动化测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过读取每台待测设备的MAC地址、SN号和通信多路切换开关的自带编号，根据备MAC地址、SN号和自带编号生成初始自动化测试的记录表，待测设备为C‑V2X通信终端；获取上位机、自动化测试模块和待测设备的IP地址，将IP地址与记录表中的备MAC地址、SN号和自带编号关联；通过上位机触发测试指令，通过自动化测试模块响应测试指令，获得测试结果，并将测试结果上报至上位机进行记录；能够大幅提高测试效率的同时简化了测试环境，也可以覆盖研发阶段的C‑V2X通信终端的测试，缩短了测试时长，提高了C‑V2X通信终端自动化测试的速度和效率。
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公开(公告)号：CN114396959B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210298178.3
申请日：2022-03-25
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取高精度地图，并从所述高精度地图中确定多个车道区间面和各车道区间面的车道信息；基于差分全球定位系统获得车辆的当前车辆位置点；基于所述当前车辆位置点从所述多个车道区间面中确定出所述当前车辆位置点所在的目标区间面集合，所述区间面集合包括至少一个目标区间面；基于所述车道信息从所述至少一个目标区间面中确定所述当前车辆位置点所在的目标车道。本发明提高了对车辆进行匹配定位的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114387787B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210293317.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆轨迹控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：以智能网联车辆作为头车，将混合车队划分为多个子车队，每个子车队均包括一个智能网联车辆和至少一个全人工驾驶车辆；选取状态变量，根据状态变量建立混合车队的状态向量；选取控制变量，并基于控制变量、车辆运动学模型以及速度差应激‑反应模型建立车队连续时域状态转移方程；对连续时域状态转移方程进行离散化，获得增广形式状态方程；建立优化目标函数，并确定优化目标函数的约束条件，基于优化目标函数以及约束条件获得混合车队的车辆轨迹。本发明可对由多个智能网联车辆和多个全人工驾驶车辆组成的混合车队中各车辆的行驶进行协同控制，提高了混合车队通行效率。
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公开(公告)号：CN114862916A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210782856.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V20/40 , G06V20/54 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G08G1/01 , G08G1/123
Abstract: 本发明涉及城市道路交通车辆目标跟踪技术领域，公开了一种基于ConvNeXt网络和DSST算法的交通车辆跟踪方法及系统，包括以下步骤：拉取交通检测摄像头的视频流并解码，以获取交通车辆样本；使用数据增强技术对交通车辆样本进行扩充，更改残差网络模型结构以搭建ConvNeXt网络模型，训练ConvNeXt网络模型；提取交通车辆图像特征，使用faster‑rcnn模型获取交通车辆的分割图像的图像块；对提取的图像块使用DSST算法，分别做位置估计和尺度估计，通过匈牙利算法进行模型匹配，实现交通车辆的跟踪。对目标交通车辆的检测精度高，响应效率快，能够高效的检测并跟踪交通车辆。
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公开(公告)号：CN114399912B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210296207.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能网联环境下的自适应信号控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取车辆的轨迹数据；获取交通信号灯信息；根据轨迹数据和交通信号灯信息，基于交通波模型，获取车辆到达路口时加入排队后更新的实时排队信息；构建动态规划模型；根据获取的动态规划模型，获取对应的最优相位绿灯时长；控制交通信号灯根据获取的对应状态阶段的最优相位绿灯时长进行交通信号指示。本发明提供的智能网联环境下的自适应信号控制方法，提供了支持实时响应交通需求变化的自适应信号控制方法，同时满足常态化交通控制要求，在信号配时机制的基础上，分阶段优化分配绿灯相位时长，充分利用时空资源，保障路口整体运营效率最大化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114639245A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210533819.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆与行人碰撞预警方法及装置，其方法包括：构建车辆的车辆实体模型和行人的行人实体模型；获取在东北天坐标系中的所述车辆的车辆航向角、所述行人的行人航向角、所述车辆的车辆速度以及所述行人的行人速度；根据所述车辆实体模型和所述行人实体模型确定至少一个碰撞临界点，并根据所述车辆航向角、所述行人航向角、所述车辆速度和所述行人速度确定所述碰撞临界点的碰撞临界点坐标值；根据所述碰撞临界点坐标值以及预设的预警判断规则对所述车辆与所述行人进行碰撞预警。本发明可在确保行人安全性的同时降低误报率。
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公开(公告)号：CN119400012A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411532439.9
申请日：2024-10-30
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 一种飞行器航线管控方法、装置、设备及介质，属于低空空域飞行器技术领域。其中，飞行器航线管控方法包括：针对低空空域中的每个飞行器，基于飞行器自身的空间位置坐标和预设空域范围内的各飞行器的空间位置坐标，计算飞行器与预设空域范围内的各飞行器之间的第一距离，其中，飞行器之间以直连通信方式进行第一信息交互，所述第一信息包括飞行器的空间位置坐标；判断各第一距离是否小于预设距离阈值；当存在第一距离小于预设距离阈值时，触发避障程序以提高飞行器的安全性，本申请采用实时、低延迟的直连通信方式，使飞行器之间能够快速进行数据交换，实现高效的冲突检测，提高飞行器的安全性。
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公开(公告)号：CN114067569B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210043845.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种V2X车联网环境下车辆左转辅助预警方法，本车所在待左转路口区域包括进口道和路口冲突区域，包括以下步骤：获取本车处于路口的位置信息；当本车处于进口道区域时，根据本车和对向头车的实时行车轨迹数据，确定本车的左转行车策略；当本车处于冲突区域时，根据本车和对向车流的实时行车轨迹数据，确定本车的左转行车策略。本发明提供的V2X车联网环境下车辆左转辅助预警方法，区分待左转车辆本车所在路口进口道和冲突区域位置的不同，提供差异化左转行车策略，保障本车左转驾驶安全，有效提升路口的行车通行效率。
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公开(公告)号：CN114067569A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210043845.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种V2X车联网环境下车辆左转辅助预警方法，本车所在待左转路口区域包括进口道和路口冲突区域，包括以下步骤：获取本车处于路口的位置信息；当本车处于进口道区域时，根据本车和对向头车的实时行车轨迹数据，确定本车的左转行车策略；当本车处于冲突区域时，根据本车和对向车流的实时行车轨迹数据，确定本车的左转行车策略。本发明提供的V2X车联网环境下车辆左转辅助预警方法，区分待左转车辆本车所在路口进口道和冲突区域位置的不同，提供差异化左转行车策略，保障本车左转驾驶安全，有效提升路口的行车通行效率。
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公开(公告)号：CN114065876A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210023930.3
申请日：2022-01-11
Applicant: 华砺智行(武汉)科技有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请涉及一种基于路侧多传感器的数据融合方法、装置、系统及介质，其方法包括获取多个传感器在当前融合周期内感知的多条目标检测序列；基于时间顺序的多条目标检测序列，对第i条目标检测序列中多个目标对象的目标状态数据进行预测，得到第i+1条目标预测序列；基于第i+1条目标检测序列、第i+1条目标预测序列和预设的实时检测相似度阈值，筛选出第i+1条目标检测序列和第i+1条目标预测序列中的重复目标对象并进行去重处理，以融合得到第i+1条目标融合序列；将第i+1条目标融合序列和第i+2条目标检测序列进行去重并融合处理，直至完成第K条目标检测序列的融合，得到当前融合周期的路侧实时目标感知数据。本申请能够有效提高网联路侧交通数据融合的精度。
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