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公开(公告)号：CN117955396B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410004578.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法，包括以下步骤，主辅电机协同驱动系统建模，确定主电机和辅电机之间的运动关系式；基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制器设计，将预置的主电机目标轨迹以及主电机和辅电机之间的运动关系式输入滑模控制器中获取滑模控制律；将滑模控制律输入主辅电机协同驱动系统，实现主电机和辅电机的精确控制。当主电机和辅电机在受力以及外界扰动不一致时，主电机能够准确地跟踪其运动轨迹，同时辅电机能够相应的跟随主电机运动，能够控制主电机和辅电机的轨迹跟踪误差保持在较小的范围内，提升了主辅电机协同驱动系统的鲁棒性、轨迹跟踪精度和抑制抖振等方面的性能。
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公开(公告)号：CN117381826A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311434569.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性关节的仿生机械手，包括手掌、食指和中指，食指和中指上均设有屈肌腱、伸肌腱、第一主动驱动机构和辅助驱动机构，第一主动驱动机构和辅助驱动机构的一端连接于手掌；第一主动驱动机构的另一端连接于屈肌腱，辅助驱动机构的另一端连接于伸肌腱；其中，当第一主动驱动机构收回或释放屈肌腱时，辅助驱动机构相应释放或收回伸肌腱，通过第一主动驱动机构和辅助驱动机构协同驱动屈肌腱和伸肌腱实现食指和中指运动位置的静态平衡。本发明摒弃了传统仿生机械手采用的弹簧等储能回复系统进行驱动，通过第一主动驱动机构和辅助驱动机构协同驱动屈肌腱和伸肌腱实现食指和中指运动位置的静态平衡。
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公开(公告)号：CN115740646A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211422678.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23F23/06
Abstract: 本发明涉及一种全自动自适应摆线轮定位工装和方法，定位工装包括控制装置、底座和设于底座同一圆周上的多个定位块；多个定位块环绕圆周圆心均匀布置；每个定位块均对应设有驱动装置、距离传感器和力传感器；多个驱动装置用于驱使每个对应的定位块沿圆周径向移动并施加压力于圆周内的摆线轮以共同夹紧摆线轮；距离传感器用于获取每个对应距离传感器自身与摆线轮之间的实时距离值；每个力传感器用于检测对应定位块施加于摆线轮的实时压力值；控制装置用于当每个距离传感器检测到的实时距离值均等于预设距离值时，控制每个定位块增大对摆线轮的压力至每个力传感器检测到的实时压力值均等于预设压力值。能够快速自动可靠定心，有利于实现高精度加工。
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公开(公告)号：CN119307694A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411264487.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种提高轴用钢旋弯疲劳强度的表面强化方法，包括以下步骤，步骤1：前处理，对轴用钢进行精加工并用砂纸打磨，然后用丙酮和无水乙醇溶剂对试样进行清洗,去除表面油污与杂质，再用超声波清洗机清洗干净后风干；步骤2：电脉冲辅助超声表面滚压处理，将试样夹持在车床上并用脉冲电源在试样两端接通电流，设定工艺参数，并在滚压中采用润滑油进行润滑，试样表面加工多次，得到表面强化的轴用钢试样。采用电脉冲辅助超声表面滚压处理轴用钢表面方式，引入了梯度塑性变形层、硬化层和残余应力层，可以显著抑制裂纹的扩展，在提高表面硬度、残余应力的同时，还可以有效地提升试样旋弯疲劳强度。
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公开(公告)号：CN117571529A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311770778.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种气门导管和气门杆滑动摩擦磨损试验装置及方法，试验装置包括基台，基台上设有气门、气门导管、夹持装置、驱动装置、侧向加载装置和斜向加载装置；夹持装置固接于气门导管，用于夹持气门导管；气门导管套接于气门的气门杆；驱动装置固接于基台且连接于气门，用于驱使气门在气门导管内做直线往复运动；侧向加载装置连接于夹持装置且垂直于气门的运动方向，用于向气门导管施加侧向力；斜向加载装置连接于侧向加载装置，用于使侧向加载装置做周向旋转运动。本发明可以同时对气门导管和气门杆所受到的侧向载荷和斜向载荷进行试验，从而能够更加真实地展现气门导管和气门杆之间的磨损特性及机理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117330446A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311301851.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杆管摩擦副滑动摩擦磨损试验装置及方法，装置包括基台、主缸体、试验导管、试验导杆、压力传感器、试验力加载机构、驱动机构、支承机构、夹持机构和旋转机构，支承机构包括两个支承组件，夹持机构包括两个夹持组件；主缸体设置在基台上，试验导管设置在主缸体上，试验导杆插入试验导管的孔内，压力传感器设置在试验导管上，试验力加载机构与主缸体连接，两个支承组件对称设置在主缸体的两侧，以承载试验导杆，两个夹持组件分别与试验导杆的两端连接，驱动机构与其中一个夹持组件连接，以带动试验导杆往复运动，旋转机构与另一个夹持组件连接，以带动试验导杆旋转。本发明针对杆管的滑动磨损，可以实现所需工况下的滑动摩擦试验。
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公开(公告)号：CN119057838A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411264489.3
申请日：2024-09-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械手抓取稳定性测试装置和测试方法，测试装置包括包括机架、用于抓取目标物体的机械手、机械手底座、驱动装置和拉力测力计；机械手可拆卸地安装于机械手底座；机械手底座滑动连接于机架；驱动装置连接于机械手底座，用于驱使机械手底座在机架上向背离拉力测力计方向滑动；拉力测力计固接于机架且与机械手底座对应布置，用于连接目标物体，以检测目标物体从机械手中脱离时的拉力。利用通过丝杆螺母实现平稳可控的传动，机械手的受力均匀平稳增大，能够准确地检测到目标物体从机械手中脱离时拉力测力计的受力情况，避免出现由于人为因素导致的力量突变，测试的数据更加稳定可靠，能够充分反映机械手的抓取性能。
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公开(公告)号：CN117955396A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410004578.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法，包括以下步骤，主辅电机协同驱动系统建模，确定主电机和辅电机之间的运动关系式；基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制器设计，将预置的主电机目标轨迹以及主电机和辅电机之间的运动关系式输入滑模控制器中获取滑模控制律；将滑模控制律输入主辅电机协同驱动系统，实现主电机和辅电机的精确控制。当主电机和辅电机在受力以及外界扰动不一致时，主电机能够准确地跟踪其运动轨迹，同时辅电机能够相应的跟随主电机运动，能够控制主电机和辅电机的轨迹跟踪误差保持在较小的范围内，提升了主辅电机协同驱动系统的鲁棒性、轨迹跟踪精度和抑制抖振等方面的性能。
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公开(公告)号：CN116990177A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310940610.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多工作模式的气门‑座圈摩擦磨损试验装置及方法，该装置包括升降板、主缸体、冷却水套、气门、座圈、顶柱、燃气供给组件、电磁铁组、气门旋转机构、升降驱动机构和瞬时冲击机构；主缸体安装在升降板上，冷却水套、气门和座圈安装在主缸体上，燃气供给组件和电磁铁组分别与主缸体连接，电磁铁组用于带动气门上下运动，气门旋转机构与电磁铁组连接，用于带动气门旋转，升降板和升降驱动机构设置在上基板和下基板之间，升降驱动机构用于驱动升降板升降，顶柱和瞬时冲击机构安装在底板上，瞬时冲击机构用于驱动顶柱，底板位于下基板的下方。本发明可以满足多种工况下的气门‑座圈摩擦副的摩擦磨损情况，从而有利于进行对比试验。
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公开(公告)号：CN117021054A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310984704.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种气动手部外骨骼系统和控制方法，气动手部外骨骼系统包括气动手部外骨骼本体、充气气泵、吸气气泵和控制装置；气动手部外骨骼设有手指；手指上设有手指气路，用于驱使手指进行伸展或弯曲运动；充气气泵和吸气气泵分别连接于手指气路，用于向手指气路充气或吸气；手指设有压力传感装置，用于检测气动手部外骨骼本体与人手的交互压力；控制装置分别连接于压力传感器、充气气泵和吸气气泵，用于根据压力传感装置检测到的压力，相应控制充气气泵和吸气气泵动作，能够迅速泄压以减轻对手部的压力，避免对手部产生伤害。通过电机控制节流阀实现气压的控制，减小了装置体积，增加吸气气泵，有效的控制放气过程，提高手部外骨骼的运动精度。
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