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公开(公告)号：CN118960735A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411010812.4
申请日：2024-07-26
Abstract: 本申请涉及一种樱桃番茄植物工厂行间巡园驱虫控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：采用自适应蒙特卡洛定位算法根据初始位姿、里程计数据以及栅格地图实时追踪樱桃番茄巡园驱虫机器人的位姿，以确定樱桃番茄巡园驱虫机器人的实时定位结果；确定各个目标驱虫作业点，基于预设的全局路径规划算法根据栅格地图、樱桃番茄巡园驱虫机器人的实时定位结果以及各个目标驱虫作业点，确定樱桃番茄巡园驱虫机器人的全局较优驱虫作业路径；采用预设的局部路径规划算法对全局较优驱虫作业路径进行避障修正，以确定樱桃番茄巡园驱虫机器人的安全驱虫作业路径。本申请规划的全局路径具有路径更为平滑且伸直的特点，显著优化了规划路径的效果。
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公开(公告)号：CN116935296A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310901547.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/50 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务深度学习的果园环境场景检测方法及终端，方法包括采集果园环境图像并构建数据集；将果园环境图像输入至改进的MobileNetv3主干网络中，依次通过CBS层和改进的bneck模块得到输出特征图；输出特征图通过空间金字塔池SPP模块生成并融合不同尺度特征，通过特征金字塔网络FPN模块生成并融合不同语义层次特征；生成不同尺度特征和不同语义层次特征后的图像同时通过目标检测解码头和语义分割解码头进行解码，通过目标检测解码头得到检测目标，通过语义分割解码头分割出可行驶区域。本发明将语义分割和目标检测任务联合进行处理，从而实现了对果园可行驶区域、障碍物的同时识别。
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公开(公告)号：CN118489425A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410725621.X
申请日：2024-06-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种樱桃番茄振动采摘机器人以及方法，该机器人包括行走机构、位置调整机构、振动采摘机构和图像识别机构；所述位置调整机构包括竖向调节机构和横向调节机构；所述横向调节机构的横向调节方向与行走机构的直线行走方向垂直；所述振动采摘机构包括振动驱动电机、传动杆和振动杆，所述传动杆的一端与振动驱动电机的驱动端固定连接，该传动杆的一端与振动杆固定连接；所述振动杆设有多组且分别沿着不同的方向延伸，每组振动杆包括多个振动杆；所述振动杆远离传动杆的一端套设有棉套；所述图像识别机构包括摄像头和图像处理器。本发明可以快速完成樱桃番茄的采摘工作，具有较高的采摘效率，适用于大规模种植的场合。
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公开(公告)号：CN118098252A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311764705.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G10L21/007 , G10L21/0216 , G10L21/0232 , G10L19/02 , G10L19/16
Abstract: 本申请涉及一种粤剧音频修复方法、装置、设备及介质，方法包括：获取待修复粤剧音频片段信号；基于特征工程对粤剧音频片段信号进行高维嵌入，在特征空间中采用短时傅立叶变换谱将粤剧音频片段信号转化为高维特征信号；调用预训练的粤剧音频修复模型，将高维特征信号输入至粤剧音频修复模型，以concat连接方式融合初始状态的纯噪声特征信号，采用模型中同一个生成器的复用逐渐进行逆扩散，以不断消除特征信号的噪声，直至输出修复后的高维特征信号；进行逆向特征工程，将生成的修复后高维特征信号转化为音频信号，输出修复后的粤剧音频信号，以完成粤剧音频的修复。本申请能够节约了大量的人力资源成本，大大提高了粤剧音频修复的工作效率。
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