公开(公告)号：CN110298885B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN201910524962.X

申请日：2019-06-18

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  华南农业大学

Inventor： 唐昀超 ,  邹湘军 ,  黄钊丰 ,  吕家豪 ,  黄矿裕 ,  黄德意 ,  陈明猷 ,  姚明辉 ,  张玉泉 ,  李锦昭 ,  何嘉楠

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/66 ,  G06T7/194 ,  G06T5/00 ,  G01B11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。

公开(公告)号：CN108834576B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。

公开(公告)号：CN110298885A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910524962.X

申请日：2019-06-18

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  华南农业大学

Inventor： 唐昀超 ,  邹湘军 ,  黄钊丰 ,  吕家豪 ,  黄矿裕 ,  黄德意 ,  陈明猷 ,  姚明辉 ,  张玉泉 ,  李锦昭 ,  何嘉楠

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/66 ,  G06T7/194 ,  G06T5/00 ,  G01B11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。

公开(公告)号：CN108848936A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810999628.5

申请日：2018-08-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  熊俊涛 ,  陈培钟 ,  黄德意

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/20

Abstract: 本发明公开了一种圆状果蔬采摘机器人末端执行器及其实现方法。圆状果蔬采摘机器人末端执行器包括圆状果蔬限位壳体、电机‑限位壳体连接架、直流电机、挡板、圆锯片、电机‑接杆连接杆、接杆。圆状果蔬限位壳体能对果蔬的位置进行限制并将果梗引导到由直流电机、电机‑接杆连接杆以及接杆形成的切割系统的切割范围内，进行采摘作业。本发明具有机械结构简单紧凑，适用范围广，容错率高的优点。

公开(公告)号：CN108834576A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。

公开(公告)号：CN209030625U

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201821408221.2

申请日：2018-08-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  熊俊涛 ,  陈培钟 ,  黄德意

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/20

Abstract: 本实用新型公开了一种圆状果蔬采摘机器人末端执行器。圆状果蔬采摘机器人末端执行器包括圆状果蔬限位壳体、电机-限位壳体连接架、直流电机、挡板、圆锯片、电机-接杆连接杆、接杆。圆状果蔬限位壳体能对果蔬的位置进行限制并将果梗引导到由直流电机、电机-接杆连接杆以及接杆形成的切割系统的切割范围内，进行采摘作业。本实用新型具有机械结构简单紧凑，适用范围广，容错率高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利