公开(公告)号：CN108834576B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。

公开(公告)号：CN108834576A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。