公开(公告)号：CN117751769A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410123110.0

申请日：2024-01-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 甄文斌 ,  杨国柱 ,  练卓谦 ,  李培基 ,  夏雅各 ,  邢岳 ,  杜亦民 ,  林栋

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开一种基于Core XYZ系统和机器视觉的智能化菠萝采摘机及采摘方法，菠萝采摘机包括：机体支架；视觉模块设置于所述机体支架上，视觉模块用于识别菠萝的空间位置；主控模块与视觉模块电性连接，视觉模块能够将空间位置信息传输至主控模块，主控模块能够将空间位置信息转换成空间坐标；主控模块根据空间坐标驱动机体支架移动；Core XYZ系统设置于机体支架上，主控模块根据空间坐标驱动Core XYZ系统到达指定位置；末端执行机构与Core XYZ系统连接，Core XYZ系统能够带动末端执行机构到达采摘位置，主控模块控制末端执行机构夹持或松开菠萝，且末端执行机构能够转动以实现抱扭菠萝；Core XYZ系统能够带动末端执行机构将菠萝移动至传送机构。

公开(公告)号：CN221748981U

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202420214827.1

申请日：2024-01-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 甄文斌 ,  杨国柱 ,  练卓谦 ,  李培基 ,  邢岳 ,  夏雅各 ,  林栋

IPC: A01D45/00

Abstract: 本实用新型公开一种菠萝采摘末端执行装置，包括：固定座、旋转机构、夹紧机构、驱动连杆、机械手指、抱手和补切割机构；旋转机构设置于固定座，夹紧机构与旋转机构活动连接，旋转机构能够带动夹紧机构转动，机械手指的一端与夹紧机构活动连接，另一端与抱手连接，驱动连杆的一端与夹紧机构的驱动座活动连接，另一端与机械手指活动连接，夹紧机构能够带动抱手夹紧或松开；补切割机构与固定座连接，补切割机构能够在抱扭菠萝的过程中切断菠萝与菠萝茎的连接。当菠萝与菠萝茎之间的连接无法扭断时，补切割机构可对菠萝茎进行补切割，切断菠萝与菠萝茎的连接，无需人为补切割，提高采摘效率的同时，进一步降低人力成本。