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公开(公告)号：CN110901321A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911080769.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60G15/06 , B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 本发明涉及农用运输机械技术领域，公开了一种用于农用运输车的半主动悬架及其设计方法，包括前轴、CDC减震器、减震弹簧、第一车身连接件、第二车身连接件、第三车身连接件和导向杆；两个所述CDC减震器的一端安装有第一车身连接件，两个所述CDC减震器的另一端均通过第二车身连接件分别倾斜安装于前轴后端面的两侧，所述导向杆的两端均安装有第三车身连接件，两根所述导向杆沿竖直方向分别安装于前轴的两侧，所述减震弹簧套设于导向杆的外周。其有益效果在于：充分考虑空间问题，CDC减震器与水平面呈一定夹角设置，不但简化半主动悬架的整体结构，还通过设置CDC减震器和减震弹簧使山地果园运输机的减震效果改善50％，提高了驾驶员的舒适性。
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公开(公告)号：CN110908374B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911111146.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
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公开(公告)号：CN110825080B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN110908374A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911111146.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
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公开(公告)号：CN110825080A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110515011A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910869677.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R31/387 , G01R31/367
Abstract: 本发明涉及一种锂离子动力电池SOC的精确估算方法，包括：步骤S1、选取三元锂离子电池作为研究对象，对三元锂离子电池进行0.5C恒流充放电和混合脉冲功率特性实验，得到三元锂离子电池的电压响应曲线；步骤S2、建立三元锂离子电池的二阶RC等效电路电池模型；步骤S3、对所述二阶RC等效电路模型中的参数进行辨识；步骤S4、使用SMFEKF算法估算三元锂离子电池的SOC。本发明使用SMFEKF算法估算三元锂离子电池的SOC，对于锂离子动力电池，SMFEKF算法中由于引入多重次优渐消因子，增强了算法的强跟踪能力，具有更高的估计精度。
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公开(公告)号：CN109724692A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811630075.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种光照度传感器校正方法、系统、存储介质、计算设备，所述方法包括如下步骤：数据收集：获取光照度传感器的输出数据；数据预处理：根据光照时刻对输出数据分为训练集和测试集；训练集权值计算：将训练集送入RBF神经网络，计算训练集相关权值；生成校正模型：获取PLC编写的RBF神经网络的前向神经网络部分；将计算得出的权值填入数据库中，得到光照度传感器校正模型；测试校正模型：将输出数据测试集送入光照度校正模型中，测试校正模型准确率。本发明通过利用RBF神经网络算法对温度进行非线性拟合，解决线性拟合结果跟实际温度误差较大的技术问题，从而实现对温度传感器的误差校正。
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公开(公告)号：CN209841520U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920262428.1
申请日：2019-03-01
Applicant: 华南农业大学 , 广州市特耐得车轴有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种基于长度效应和角度效应的机械式增力装置，包括机架、第一级杠杆增力部件、中间连接部件、第二级铰杆增力部件、第三级杠杆增力部件、力输出部件；第一级杠杆增力部件转动安装在机架上并带动中间连接部件上下滑动；第二级铰杆增力部件包括左右两侧的增力铰杆；第三级杠杆增力部件包括左右两侧的第三级增力杠杆；第一级增力杠杆的一端为力输入端；左右任一侧中，增力铰杆的下端与第三级增力杠杆的上端转动连接，而第三级增力杠杆与力输出部件连接；带动力输出部件上下运动。属于增力装置领域。为纯机械结构，增力效果好，可满足输出与输入同方向的改造要求；结构简单紧凑，容易用于改造现有的机器。
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公开(公告)号：CN211262783U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922280163.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本实用新型涉及土壤采样技术领域，公开了一种土壤采样器，包括定位筒、取样筒和推拉组件；所述定位筒的内部设置有第一限位件，以将定位筒的内腔分隔成第一腔室和第二腔室，所述推拉组件的一端可移动地设置在第一腔室中，所述推拉组件的另一端穿过第一限位件后位于第二腔室中；所述取样筒包括上下设置的第一半筒体和第二半筒体，所述第一半筒体的一端具有第一倾斜开口，所述第二半筒体的一端具有第二倾斜开口，所述第一倾斜开口与第二倾斜开口相对设置并均位于第二腔室中，所述第一半筒体和第二半筒体均与推拉组件的另一端连接。其有益效果在于：能够有效地克服土壤样品与筒壁之间的粘附力，顺利得到完整的土壤样品。
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公开(公告)号：CN211145262U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201922222682.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 华南农业大学 , 广州市特耐得车轴有限公司
IPC: F16H21/16
Abstract: 本实用新型涉及机械变力技术领域，公开了一种往复变力装置包括机架、第一铰杆变力机构、第二铰杆变力机构和输出机构；所述第一铰杆变力机构的一端沿第一预设方向可移动地设置在机架上，第一铰杆变力机构的另一端沿第二预设方向可移动地设置在机架上，所述第二铰杆变力机构的一端与第一铰杆变力机构的另一端连接，所述输出机构安装于第二铰杆变力机构的另一端，且所述输出机构沿第一预设方向和/或第三预设方向可移动地设置。其有益效果在于：本实用新型采用杠杆弹簧变力结构，满足输入输出同方向的要求，并可根据生产目的，实现输出力的放大和减小。
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