公开(公告)号：CN103650682A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310676030.X

申请日：2013-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 刘庆庭 ,  罗晓明 ,  邹小平 ,  何腾锋

IPC: A01B51/02

Abstract: 本发明公开一种菱形四轮龙门架式高地隙中耕机，包括底盘、前机架、后机架、左侧臂和右侧臂，前机架、后机架、左侧臂和右侧臂分别设于底盘上方，左侧臂与前机架连接，右侧臂与后机架连接；底盘底部的四个车轮呈菱形分布，四个车轮分别为前轮、后轮、左轮和右轮，前轮位于前机架前端，后轮位于后机架后端，左轮位于左侧臂外侧，右轮位于右侧臂外侧，左轮与左侧臂之间通过左轮液压马达连接，右轮与右侧臂之间通过右轮液压马达连接；前轮和后轮为转向轮，同时也为驱动轮，左轮和右轮为驱动轮。本菱形四轮龙门架式高地隙中耕机具有质心高度较低、稳定性较好的特点，可适应不同种植行距作物的作业。

公开(公告)号：CN103650682B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310676030.X

申请日：2013-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 刘庆庭 ,  罗晓明 ,  邹小平 ,  何腾锋

IPC: A01B51/02

Abstract: 本发明公开一种菱形四轮龙门架式高地隙中耕机，包括底盘、前机架、后机架、左侧臂和右侧臂，前机架、后机架、左侧臂和右侧臂分别设于底盘上方，左侧臂与前机架连接，右侧臂与后机架连接；底盘底部的四个车轮呈菱形分布，四个车轮分别为前轮、后轮、左轮和右轮，前轮位于前机架前端，后轮位于后机架后端，左轮位于左侧臂外侧，右轮位于右侧臂外侧，左轮与左侧臂之间通过左轮液压马达连接，右轮与右侧臂之间通过右轮液压马达连接；前轮和后轮为转向轮，同时也为驱动轮，左轮和右轮为驱动轮。本菱形四轮龙门架式高地隙中耕机具有质心高度较低、稳定性较好的特点，可适应不同种植行距作物的作业。

公开(公告)号：CN103688660B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310651649.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 夏红梅 ,  何腾锋 ,  甄文斌 ,  张炳超 ,  范维富

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开一种欠驱动采摘末端执行装置及方法，其装置包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接；手部执行机构为三爪式结构，三个手爪均匀分布于手掌外周边缘，各手爪底部通过相应的铰接组件安装于手掌上，各手爪中部设置滑轮，各滑轮通过钢丝绳与手掌连接，手掌底部通过压块与驱动机构连接。其方法是卷线筒转动卷绕钢丝绳，钢丝绳带动手爪向果实靠拢并夹紧果实，夹紧果实后，卷线筒带动果实、手爪与手掌一起相对电机支座转动，实现扭转分离果实。本发明应用欠驱动原理，实现先夹紧果实，再将果实扭转分离，整个工作过程控制简单，效率高；同时也可较好地控制手爪对果实的夹紧力，避免果实损伤的现象。

公开(公告)号：CN103688660A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310651649.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 夏红梅 ,  何腾锋 ,  甄文斌 ,  张炳超 ,  范维富

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开一种欠驱动采摘末端执行装置及方法，其装置包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接；手部执行机构为三爪式结构，三个手爪均匀分布于手掌外周边缘，各手爪底部通过相应的铰接组件安装于手掌上，各手爪中部设置滑轮，各滑轮通过钢丝绳与手掌连接，手掌底部通过压块与驱动机构连接。其方法是卷线筒转动卷绕钢丝绳，钢丝绳带动手爪向果实靠拢并夹紧果实，夹紧果实后，卷线筒带动果实、手爪与手掌一起相对电机支座转动，实现扭转分离果实。本发明应用欠驱动原理，实现先夹紧果实，再将果实扭转分离，整个工作过程控制简单，效率高；同时也可较好地控制手爪对果实的夹紧力，避免果实损伤的现象。

公开(公告)号：CN203608525U

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201320817376.2

申请日：2013-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 刘庆庭 ,  罗晓明 ,  邹小平 ,  何腾锋

IPC: A01B51/02

Abstract: 本实用新型公开一种菱形四轮龙门架式高地隙中耕机，包括底盘、前机架、后机架、左侧臂和右侧臂，前机架、后机架、左侧臂和右侧臂分别设于底盘上方，左侧臂与前机架连接，右侧臂与后机架连接；底盘底部的四个车轮呈菱形分布，四个车轮分别为前轮、后轮、左轮和右轮，前轮位于前机架前端，后轮位于后机架后端，左轮位于左侧臂外侧，右轮位于右侧臂外侧，左轮与左侧臂之间通过左轮液压马达连接，右轮与右侧臂之间通过右轮液压马达连接；前轮和后轮为转向轮，同时也为驱动轮，左轮和右轮为驱动轮。本菱形四轮龙门架式高地隙中耕机具有质心高度较低、稳定性较好的特点，可适应不同种植行距作物的作业。