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公开(公告)号：CN105479490A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510992455.0
申请日：2015-12-24
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种双机器人实时避障装置及避障方法，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径。按照本发明实现的双机器人实时避障装置及避障方法，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN108803592B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201710307775.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：针对待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的一个或多个目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对；以及根据所获取的最佳位置对，控制第一和/或第二机器人进行移动。利用该方法，通过构建局部路径搜索空间并从该空间中获取第一和第二机器人的下一路径位置，可以使得避碰路径规划方法更加简单和高效，从而提高机器人避碰效率。(56)对比文件Eduardo Owen,Luis Montano.ARobocentric Motion Planner for DynamicEnvironments Using the Velocity Space.《the 2006 IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots andSystems》.2006,徐潼,唐振民.多机器人系统中的动态避碰规划《.计算机工程》.2003,第29卷(第17期),
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公开(公告)号：CN106113035B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610425001.X
申请日：2016-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六自由度工业机器人末端工具坐标系标定装置及方法，其包括经度条、上联结板、下联结板、光路发送管和光路接收管，经度条的两端分别与上联结板和下联结板相连，该经度条两两组成一对，每对经度条通过上联结板和下联结板连接成一个完整的圆环；经度条上。下半部均开设有三个圆凸台；上联结板和下联结板的侧面均设有安装经度条的凹槽，并且其中部为圆凸台；光路发送管一端设计成锥形，该锥形端与第一中心孔的锥孔相配合，其内设有激光发射头；光路接收管安装在经度条的下半部上，其内安装有激光接收头。本发明可实现六自由度工业机器人末端工具坐标系的有效标定，具有标定精度高，标定结果可靠，操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN112631230A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011588673.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及智能车间安全生产技术领域，具体公开了一种自动化生产安全防控系统，其中，包括：控制装置、显示装置、安全信号设备和报警装置，所述显示装置、安全信号设备和报警装置均与所述控制装置通信连接；所述控制装置用于获取车间设备的运行状态，根据所述安全信号设备采集到的安全信号以及所述车间设备的运行状态生成相应的安全控制信号；所述显示装置用于根据所述安全控制信号进行相应的安全信息显示；所述安全信号设备用于采集车间设备以及车间关键区域的安全信号；所述报警装置用于根据所述安全控制信息进行相应的报警或者进行相应的车间设备安全控制。本发明提供的自动化生产安全防控系统提高了车间生产的安全性。
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公开(公告)号：CN108803592A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710307775.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：针对待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的一个或多个目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对；以及根据所获取的最佳位置对，控制第一和/或第二机器人进行移动。利用该方法，通过构建局部路径搜索空间并从该空间中获取第一和第二机器人的下一路径位置，可以使得避碰路径规划方法更加简单和高效，从而提高机器人避碰效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108801255B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201710307774.2
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：按照如下方式确定待规划的第一和/或第二机器人的规划路径上的一个或多个目标位置：基于与待确定目标位置对应的待规划机器人的当前位置以及第一和第二机器人上的对应最小相对距离点，利用人工势场法确定待确定目标位置，其中，所使用的势场是当前位置处的吸引力势场和/或对应最小相对距离点处的排斥力势场；以及根据所确定出的一个或多个目标位置，控制待规划机器人进行移动，其中，在当前位置与最小相对距离点不重合时，所使用的排斥力势场是对最小相对距离点处的排斥力势场进行转化而得到的。利用该方法，可以使得避碰路径规划符合真实机器人环境，从而提高机器人避碰效率。
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公开(公告)号：CN116622608A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310632261.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: C12N1/21 , C12N15/70 , C12N15/53 , C12N15/60 , C12N15/11 , A61K9/107 , A61K9/12 , A61K31/405 , A61K47/44 , A61K47/46 , A61P25/24 , C12R1/19
Abstract: 本发明公开了一种诱导自裂解型抗抑郁工程菌株及其应用，该菌株染色体上插入色氨酸羟化酶TPH1基因表达序列和色氨酸脱酸酶tdc基因表达序列，菌株体内还包括含有噬菌体裂解蛋白表达序列的重组表达载体，所述噬菌体裂解蛋白表达序列，包括SEQ ID NO:1所示序列；另外，基于该菌株，本发明提供的抗抑郁微滴喷剂的制备方法，通过先培养该菌株催化产生大量5‑HT，再通过诱导剂使工程菌株裂解，由于插入有噬菌体裂解蛋白表达序列能够引发爆炸性细胞裂解，形成大量包裹5‑HT的膜囊泡，形成的膜囊泡大小在20‑200nm，可用于制备抗抑郁的微滴喷剂。
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公开(公告)号：CN108801255A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710307774.2
申请日：2017-05-04
Applicant: 罗伯特·博世有限公司 , 华中科技大学
CPC classification number: G01C21/20 , G05D1/0289
Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：按照如下方式确定待规划的第一和/或第二机器人的规划路径上的一个或多个目标位置：基于与待确定目标位置对应的待规划机器人的当前位置以及第一和第二机器人上的对应最小相对距离点，利用人工势场法确定待确定目标位置，其中，所使用的势场是当前位置处的吸引力势场和/或对应最小相对距离点处的排斥力势场；以及根据所确定出的一个或多个目标位置，控制待规划机器人进行移动，其中，在当前位置与最小相对距离点不重合时，所使用的排斥力势场是对最小相对距离点处的排斥力势场进行转化而得到的。利用该方法，可以使得避碰路径规划符合真实机器人环境，从而提高机器人避碰效率。
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公开(公告)号：CN106113035A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610425001.X
申请日：2016-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 本发明公开了一种六自由度工业机器人末端工具坐标系标定装置及方法，其包括经度条、上联结板、下联结板、光路发送管和光路接收管，经度条的两端分别与上联结板和下联结板相连，该经度条两两组成一对，每对经度条通过上联结板和下联结板连接成一个完整的圆环；经度条上。下半部均开设有三个圆凸台；上联结板和下联结板的侧面均设有安装经度条的凹槽，并且其中部为圆凸台；光路发送管一端设计成锥形，该锥形端与第一中心孔的锥孔相配合，其内设有激光发射头；光路接收管安装在经度条的下半部上，其内安装有激光接收头。本发明可实现六自由度工业机器人末端工具坐标系的有效标定，具有标定精度高，标定结果可靠，操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN205325689U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521100323.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开了一种双机器人实时动态避障装置，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径。按照本实用新型实现的双机器人实时避障装置，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。
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