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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107196579A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710396012.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P27/06 , H02P25/024 , H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机带速度重新投入的控制方法及控制装置，该方法包括：当检测到所述电网母线有电压时，向逆变器控制端输入第一控制信号使逆变器交流端输出为补偿电压值相等的第一电压，补偿电压根据永磁同步电机电气端电流和永磁同步电机反电势获得；向逆变器控制端输入第二控制信号使逆变器交流端输出与工作电压值相等的第二电压，工作电压根据预设定子绕组电流获得；向逆变器控制端输入闭环控制信号使逆变器进入闭环控制。该方法通过在重新投入时刻补偿电压，消除重投时的冲击电流。本方法在不影响永磁同步电机正常工作的情况下，不添加其他附加硬件，通过软件算法的方式消除冲击电流，电机系统的安全性能和稳定性显著提升。
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公开(公告)号：CN110995072B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201911313638.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种电机转子位置估测方法，包括S1：在静态坐标系中建立拓展的反电动势模型；S2：对所述反电动势模型离散化处理，获取电机在所述静止坐标系中的反电动势；S3：对所述反电动势进行优化，主要有提高采样信噪比、对电流电压进行延时补偿、对逆变器进行死区补偿处理和进行滤波处理，并根据处理后的反电动势，得到转子的位置角。本发明的方法中高频信号注入的方法被开关频率所限制，以及基于模型的方法难以获得电流电压的基本量且逆变器和电机的切换时期的模型也不准确的缺点，能够在低开关频率下通过采用拓展反电动势模型，增加采样的信噪比，提高位置估测的精准性，实现永磁同步电机在低开关频率下的高动态控制和系统稳定。
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公开(公告)号：CN107196579B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710396012.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P27/06 , H02P25/024 , H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机带速度重新投入的控制方法及控制装置，该方法包括：当检测到所述电网母线有电压时，向逆变器控制端输入第一控制信号使逆变器交流端输出为补偿电压值相等的第一电压，补偿电压根据永磁同步电机电气端电流和永磁同步电机反电势获得；向逆变器控制端输入第二控制信号使逆变器交流端输出与工作电压值相等的第二电压，工作电压根据预设定子绕组电流获得；向逆变器控制端输入闭环控制信号使逆变器进入闭环控制。该方法通过在重新投入时刻补偿电压，消除重投时的冲击电流。本方法在不影响永磁同步电机正常工作的情况下，不添加其他附加硬件，通过软件算法的方式消除冲击电流，电机系统的安全性能和稳定性显著提升。
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公开(公告)号：CN110995072A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911313638.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种电机转子位置估测方法，包括S1：在静态坐标系中建立拓展的反电动势模型；S2：对所述反电动势模型离散化处理，获取电机在所述静止坐标系中的反电动势；S3：对所述反电动势进行优化，主要有提高采样信噪比、对电流电压进行延时补偿、对逆变器进行死区补偿处理和进行滤波处理，并根据处理后的反电动势，得到转子的位置角。本发明的方法中高频信号注入的方法被开关频率所限制，以及基于模型的方法难以获得电流电压的基本量且逆变器和电机的切换时期的模型也不准确的缺点，能够在低开关频率下通过采用拓展反电动势模型，增加采样的信噪比，提高位置估测的精准性，实现永磁同步电机在低开关频率下的高动态控制和系统稳定。
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公开(公告)号：CN207045490U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720818138.1
申请日：2017-07-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本实用新型属于机器人领域，并公开了一种球形变胞机器人。该机器人包括支撑框架、伸缩组件，上肢组件和下肢组件，支撑框架是其他组件的载体，包括上下导轨板、主舵机和齿轮传动机构，伸缩组件中的伸缩杆和导轨板上的轨道连接，主舵机驱动齿轮传动机构带动伸缩杆沿导轨板的轨道方向做伸缩运动，上肢与支撑平台连接，下肢与伸缩杆连接，上肢组件和下肢组件中分别包含两个关节，每个关节由各自对应的舵机驱动，从而实现多个自由度的运动。通过本实用新型，实现球形变胞机器人的足式和滚动两种运动，适用于各种地形，变胞稳定，控制方便和结构简单。
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