公开(公告)号：CN106126797A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610443739.9

申请日：2016-06-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 向先波 ,  王瑟 ,  王玉婷 ,  刘辉 ,  江正 ,  戴君锐 ,  王英伟

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种水下探测装置无动力运动预报及其自动计算方法。包括建立装置动力学模型、等时长叠加算法和自动计算方法；建立装置动力学模型包括模型的绘制、模型的非结构体网格划分、流场设置、模型阻力求解；等时长叠加算法，是基于预报‑矫正系统改进的Euler公式和梯形公式所建立的一种累加算法，其通过自动计算的方式实现；自动计算方法，包括自定义流场速度传递、阻力自动传出、计算过程自动进行三个部分构成。该方法兼顾装置的动力学模型及海流水动力影响，使用简单、可靠、自适应性好的非结构化网格生成技术，能够准确、高效地实现无动力深海装置的水下运动预报。

公开(公告)号：CN106970624A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710266072.4

申请日：2017-04-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 向先波 ,  甘帅奇 ,  毕铭杰 ,  张琴 ,  张嘉磊 ,  刘辉 ,  王瑟 ,  陈彦彬

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0206

Abstract: 本发明属于无人船领域，并公开了一种自主无人船，包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机，上位机与岸基无线模块连接；微控制器与船载无线模块连接；微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板；电机与螺旋桨连接，舵机与舵叶连接；微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，以实现船体的自主航行。本无人船航行时，船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速，降低延时，同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数，提高实船试验的效率。

公开(公告)号：CN206671888U

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201720425937.2

申请日：2017-04-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 向先波 ,  甘帅奇 ,  毕铭杰 ,  张琴 ,  张嘉磊 ,  刘辉 ,  王瑟 ,  陈彦彬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型属于无人船领域，并公开了一种自主无人船，包括上位机、岸基无线模块、船体、微控制器、船载无线模块、GPS传感器、姿态传感器、舵机、电机驱动板和电机，上位机与岸基无线模块连接；微控制器与船载无线模块连接；微控制器上连接GPS传感器、姿态传感器、舵机和电机驱动板；电机与螺旋桨连接，舵机与舵叶连接；微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，以实现船体的自主航行。本无人船航行时，船载运动控制系统可根据航行状态信息实时调节航向角和电机转速，降低延时，同时可通过无线方式调整自主航行路线和船载微控制器的控制参数，提高实船试验的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利