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公开(公告)号：CN114894182B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210459395.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于轮式机器人定位及建图相关技术领域，其公开了一种基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用，包括以下步骤：(1)计算视觉重投影残差以及对应的协方差矩阵；同时，计算IMU测量残差以及对应的协方差矩阵；(2)利用MAP构建最小二乘优化模型，以实现视觉‑IMU联合位姿优化；(3)建立关键帧与得到的地图点之间的联系，将经最小二乘优化模型优化得到的当前地图点添加索引，并将索引指向当前相机位姿所对应的关键帧，从而构建特征点云地图；(4)基于当前关键帧及特征点云地图建立占据栅格地图。本发明提高了鲁棒性，且同时具有定位及建图两个功能。
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公开(公告)号：CN110989592A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911213807.2
申请日：2019-12-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动对象的定位与导航相关技术领域，其公开了一种移动机器人自动建图与定位系统，所述系统包括移动机器人、库前区、货车车厢及连接所述库前区及所述货车车厢的登车桥，所述移动机器人在所述库前区、所述登车桥及所述货车车厢之间进行移动及取放货物；所述移动机器人在所述库前区时，所述系统采用激光反光板定位方式对所述移动机器人进行定位；所述移动机器人在所述货车车厢时，所述系统采用基于直线特征的SLAM方式对所述移动机器人进行定位；所述移动机器人在上下登车桥时，所述系统采用中线检测方法对所述移动机器人进行位姿检测，以避免所述移动机器人在登车桥上因打滑而造成倾斜。本发明提高了定位进度及效率，降低了成本。
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公开(公告)号：CN110160528B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910464587.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于移动对象的定位导航相关技术领域，并公开了一种基于角度特征识别的移动装置位姿定位方法，包括：直接采用固设在移动装置上的车载传感器实时采集周围的环境信息，并得到反映环境信息的多个轮廓离散点；对离散点进行排序，得到对应的有序坐标点集合，并采用差分求导进行比较的方式来判定是否出现了角度特征；使用记录的角度特征，将其与标准环境地图中所存储的参考角度特征进行匹配，由此得到移动装置相对于标准环境地图的位置方向数据。通过本发明，可在无需对周围环境进行特殊改造且不使用大量专门辅助工具的条件下，即可执行多种工况下的位姿定位过程，并实现高效、高精度的移动装置位姿实时测量过程。
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公开(公告)号：CN112634289A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011585360.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非对称空洞卷积的快速可行域分割方法：对单目相机采集的图像进行多尺度图像特征提取，在最后一个卷积块使用非对称空洞卷积块消除局部噪声，获得具有区分力的表征；特征解码模块对特征编码器提取的多尺度图像特征进行逐点融合，得到高分辨率的高区分力的图像特征图；采用分类器基于融合后的图像特征，预测输出图像场景中的可行域分割结果，将图像中的所有像素划分为可行驶区域和不可行驶区域两类。本发明引入了一种全新的非对称空洞卷积模块来提高特征的区分力，大幅减少对不可行驶道路的误判，并且没有引入额外的计算量。基于轻量化的模块和网络设计，在保证精度的前提下，实现了对可行域的快速分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118605506A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410565102.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于轨迹规划跟踪相关技术领域，其公开了一种基于数据学习的移动机器人轨迹生成和跟踪优化方法及系统，方法包括：基于移动机器人上传感器检测信息获得全局路径规划和局部路径；基于局部路径进行速度规划获得移动机器人运动规划；基于移动机器人运动规划和移动机器人设计结构构建移动机器人动力学模型；获取移动机器人轨迹运行数据与移动机器人运动规划的误差，对回归模型进行在线训练；采用训练完成的回归模型获取移动机器人的实时运动误差，采用实时运动误差对所述移动机器人动力学模型进行误差补偿，实现对移动机器人运动状态的跟踪优化。本申请可以实现移动路径的在线规划和跟踪，显著提升了移动轨迹跟踪优化的精度。
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公开(公告)号：CN110243380B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910561050.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明属于移动对象的即时定位与地图构建相关领域，并公开了一种基于多传感器数据与角度特征识别的地图匹配方法，包括：通过里程计获得实时位姿信息的步骤；通过激光雷达、深度视觉相机分别获得角度特征信息的步骤；以及将不同角度特征信息融合后执行地图匹配的步骤。通过本发明，多传感器之间可相互融合，互相弥补各自误差，实现基于简单角度特征的高准确率地图元素匹配方法，实时校正里程计带来的漂移误差，提高无人小车定位的准确度。
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公开(公告)号：CN110926485A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911092696.4
申请日：2019-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明属于移动对象导航定位相关技术领域，并公开了一种基于直线特征的移动机器人定位方法及系统，其首先采集移动机器人周围的环境特征以得到点云数据，处理得到直线并构建地图；然后采集移动机器人控制量数据，并得到移动机器人在相应控制量下的预测位姿，同时采集周围的局部点云信息并构建观测直线；再将观测直线转换至预测位姿状态对应的全局坐标系中，并将观测直线与地图直线进行匹配，利用观测直线和地图直线的对应关系构建惩罚函数并求解获得移动机器人的实际位姿。通过本发明，无需对环境进行特殊改造，无需使用大量辅助工具条件下，即可实现位姿定位，同时还能解决移动机器人绑架问题，实现移动机器人的精确、高效定位。
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公开(公告)号：CN110243380A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910561050.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明属于移动对象的即时定位与地图构建相关领域，并公开了一种基于多传感器数据与角度特征识别的地图匹配方法，包括：通过里程计获得实时位姿信息的步骤；通过激光雷达、深度视觉相机分别获得角度特征信息的步骤；以及将不同角度特征信息融合后执行地图匹配的步骤。通过本发明，多传感器之间可相互融合，互相弥补各自误差，实现基于简单角度特征的高准确率地图元素匹配方法，实时校正里程计带来的漂移误差，提高无人小车定位的准确度。
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