公开(公告)号：CN114894182B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210459395.6

申请日：2022-04-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李益群 ,  孙林帅 ,  尹周平

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/32 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于轮式机器人定位及建图相关技术领域，其公开了一种基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用，包括以下步骤：(1)计算视觉重投影残差以及对应的协方差矩阵；同时，计算IMU测量残差以及对应的协方差矩阵；(2)利用MAP构建最小二乘优化模型，以实现视觉‑IMU联合位姿优化；(3)建立关键帧与得到的地图点之间的联系，将经最小二乘优化模型优化得到的当前地图点添加索引，并将索引指向当前相机位姿所对应的关键帧，从而构建特征点云地图；(4)基于当前关键帧及特征点云地图建立占据栅格地图。本发明提高了鲁棒性，且同时具有定位及建图两个功能。

公开(公告)号：CN114894182A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210459395.6

申请日：2022-04-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李益群 ,  孙林帅 ,  尹周平

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/32 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于轮式机器人定位及建图相关技术领域，其公开了一种基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用，包括以下步骤：(1)计算视觉重投影残差以及对应的协方差矩阵；同时，计算IMU测量残差以及对应的协方差矩阵；(2)利用MAP构建最小二乘优化模型，以实现视觉‑IMU联合位姿优化；(3)建立关键帧与得到的地图点之间的联系，将经最小二乘优化模型优化得到的当前地图点添加索引，并将索引指向当前相机位姿所对应的关键帧，从而构建特征点云地图；(4)基于当前关键帧及特征点云地图建立占据栅格地图。本发明提高了鲁棒性，且同时具有定位及建图两个功能。