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公开(公告)号：CN118672141B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411161723.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速列车离散分数阶积分终端滑模控制方法、设备及介质，涉及跟踪控制技术领域，该方法包括：对高速列车动力单元进行受力分析建立三质点模型；根据目标速度，基于高速列车分数阶积分终端滑模控制器，调整高速列车的状态变量，得到输出速度；判断输出速度是否收敛于目标速度曲线；若是，则根据输出速度更新状态变量，并根据下一时刻的目标速度，基于控制器调整状态变量；若否，则基于输出速度更新状态变量，并根据下一时刻的目标速度，基于控制器调整高速列车的状态变量，本发明基于离散分数阶积分终端滑模控制器，可对高速动车组进行准确的速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118393967B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410814624.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种重载列车运行过程的控制方法、装置、介质及产品，涉及自动控制技术领域。方法包括：构建同时考虑空气制动和钩缓装置约束的重载列车多质点动力学模型；根据重载列车多质点动力学模型，确定机车状态空间表达式；根据机车状态空间表达式，确定基于非线性干扰观测器的自适应神经网络滑模控制率；获取重载列车的实际位移和实际速度；以实际位移与期望位移的误差和实际速度与期望速度的误差为输入，应用基于非线性干扰观测器的自适应神经网络滑模控制率，得到重载列车的牵引力/制动力控制信号。本发明能够提升重载列车运行过程的控制精度及控制系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118034064B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410417832.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种重载列车离散积分终端滑模控制方法、系统及设备，属于重载列车跟踪控制领域。该方法首先建立重载列车多输入多输出离散状态空间表达式，基于该离散状态空间表达式确定离散积分终端滑模面，然后结合非线性函数确定自适应双曲线趋近律，最后联合离散积分终端滑模面和自适应双曲线趋近律，确定重载列车离散积分终端滑模控制律，采用该重载列车离散积分终端滑模控制律控制重载列车在运行过程中跟踪行车曲线。本发明能够提升重载列车的控制精度和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118034064A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410417832.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种重载列车离散积分终端滑模控制方法、系统及设备，属于重载列车跟踪控制领域。该方法首先建立重载列车多输入多输出离散状态空间表达式，基于该离散状态空间表达式确定离散积分终端滑模面，然后结合非线性函数确定自适应双曲线趋近律，最后联合离散积分终端滑模面和自适应双曲线趋近律，确定重载列车离散积分终端滑模控制律，采用该重载列车离散积分终端滑模控制律控制重载列车在运行过程中跟踪行车曲线。本发明能够提升重载列车的控制精度和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116165885B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211509205.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高速列车的无模型自适应鲁棒控制方法及系统，涉及高速列车自动驾驶控制领域，方法包括：获取改进的卡尔曼滤波器；获取上一时刻的控制输入和输出最优估值并确定当前时刻的输出预测值；获取高速列车当前时刻的输出测量值；根据增益和当前时刻的输出测量值得到当前时刻的输出最优估值；确定伪偏导数；获取期望输出信号；根据当前时刻的输出最优估值和期望输出信号确定偏差；根据伪偏导数、偏差和上一时刻的控制输入确定当前时刻的高速列车控制信号。本发明实现了对测量扰动的抑制，适用性更好的同时可以获得更小的跟踪误差和更大的数据信噪比，并且提高了控制器的响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119511919B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510072372.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种高速列车自动驾驶预测控制方法、装置、设备及介质，涉及列车自动驾驶领域，该方法包括：基于端边云协同下的分布式更新策略，对边缘侧、云侧数字孪生模型进行实时更新，得到边缘回传模型和云端回传模型；端侧数字孪生模型等效上一次更新的边缘回传模型；对端侧、边缘侧、云侧数字孪生模型的预测误差进行评估，在端侧数字孪生模型不是最优时，利用自校正机制，采用边缘侧数字孪生模型和云端回传模型对端侧数字孪生模型进行校正，根据下一时刻的列车预测速度确定目标高速列车预测时域的最优控制指令序列，以实现无延时下的高速列车无间断控制，本申请提升了高速列车的跟踪性能和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN118672141A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411161723.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速列车离散分数阶积分终端滑模控制方法、设备及介质，涉及跟踪控制技术领域，该方法包括：对高速列车动力单元进行受力分析建立三质点模型；根据目标速度，基于高速列车分数阶积分终端滑模控制器，调整高速列车的状态变量，得到输出速度；判断输出速度是否收敛于目标速度曲线；若是，则根据输出速度更新状态变量，并根据下一时刻的目标速度，基于控制器调整状态变量；若否，则基于输出速度更新状态变量，并根据下一时刻的目标速度，基于控制器调整高速列车的状态变量，本发明基于离散分数阶积分终端滑模控制器，可对高速动车组进行准确的速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN118409508A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410874665.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种重载列车运行时滑模自抗扰控制方法、装置、介质及产品，涉及重载列车控制技术领域。方法包括：获取被控重载列车中主控机车的目标位移微分信号；获取主控机车的当前位移、当前速度和集总扰动；根据列车线路信息、目标位移微分信号、当前位移、当前速度和集总扰动确定主控机车的控制信号；基于所述控制信号控制主控机车，并利用locotrol系统控制从控机车和可控列尾。本发明能够提高重载列车运行过程中滑模自抗扰控制器的控制精度，同时减少采集重载列车实时位移和速度等所需的传感器数量，降低系统的设计成本，进而提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117930666B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410338022.2
申请日：2024-03-25
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于快速变幂次趋近律的动车组控制方法、设备及介质，涉及动车组控制技术领域，该方法包括：根据目标动车组中各节车辆受到的阻力和相邻两节车辆之间的车钩力，构建动车组多质点模型；根据所述动车组多质点模型，利用快速变幂次趋近律构建动车组积分反演滑模控制律；在所述目标动车组实际运行过程中，采用径向基函数神经网络对所述动车组积分反演滑模控制律中不确定函数项进行实时估计逼近，采用实时重构的动车组积分反演滑模控制律对所述目标动车组进行跟踪控制；所述径向基函数神经网络的输入包括目标动车组的位移和速度。本发明提高了对高速动车组进行跟踪控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN117930666A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410338022.2
申请日：2024-03-25
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于快速变幂次趋近律的动车组控制方法、设备及介质，涉及动车组控制技术领域，该方法包括：根据目标动车组中各节车辆受到的阻力和相邻两节车辆之间的车钩力，构建动车组多质点模型；根据所述动车组多质点模型，利用快速变幂次趋近律构建动车组积分反演滑模控制律；在所述目标动车组实际运行过程中，采用径向基函数神经网络对所述动车组积分反演滑模控制律中不确定函数项进行实时估计逼近，采用实时重构的动车组积分反演滑模控制律对所述目标动车组进行跟踪控制；所述径向基函数神经网络的输入包括目标动车组的位移和速度。本发明提高了对高速动车组进行跟踪控制的控制精度。
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