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公开(公告)号：CN110319831A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910434915.6
申请日：2019-05-23
Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。
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公开(公告)号：CN109784804A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811518957.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明提供一种煤矿发运管理方法、装置和存储介质，方法包括：接收客户端发送的煤矿运载请求信息，煤矿运载请求信息包括客户身份信息、需运载煤种编号和需求量，验证客户身份信息，如果通过验证，则根据需运载煤种编号确定对应煤种的煤种剩余量，判断煤种剩余量是否满足需求量，如果满足，则向客户端发送同意运载煤矿的信息，接收客户端发送运载车辆信息，根据运载车辆信息生成订单信息；根据煤矿运载请求信息、运载车辆信息和订单信息制作发运凭证。本发明能够自动整理客户数据和车辆数据等煤矿运载数据，将各数据关联，便于管控整个煤矿运载流程；确定客户能否进行煤矿运载，自动生成订单信息，减少管理人员的投入，降低运营成本。
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公开(公告)号：CN110285810B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910511919.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110319831B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910434915.6
申请日：2019-05-23
Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。
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公开(公告)号：CN109612466A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811454043.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种井下车用多传感器组合导航方法，其包括：获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS惯导信息、PAD地图信息以及里程信息；判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。
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公开(公告)号：CN110285828A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910435965.6
申请日：2019-05-23
Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种初始误差补偿方法，设定采煤机的行进方向为x轴，x轴方向称之为航向角；设定采煤机的割煤方向为y轴，y轴方向称之为横滚角；设定采煤机的起伏方向为z轴，z轴方向称之为俯仰角。本发明提出的该初始误差补偿方法,在测得误差角后，可算出误差影响，即失准角，将失准角作为补偿角输入采煤控制系统，作出调整后再次重复工作，测得误差角重新计算失准角，重复上述操作，直至误差影响足够小，通过上述操作，有效消除了由于井下复杂作业环境造成安装惯导形成的初始安装偏转角，大大提高了系统精度，调整效率高，提高了采煤效率，且无需人员操作，降低了采煤所需劳动力成本。
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公开(公告)号：CN110285810A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910511919.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN209214630U
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201822089949.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
Abstract: 本实用新型涉及一种用于采煤机定位的惯导装置，包括用于为所述装置供电的电源模块、用于采集导航数据的数据采集模块、用于传输导航数据的通信传输模块和和用于分析、处理导航数据的数据分析模块；所述数据采集模块包括惯性测量单元IMU和里程计，所述IMU和里程计的输出端分别与所述通信传输模块的输入端连接，所述通信传输模块的输出端与所述数据分析模块的输入端连接。本实用新型通过惯性测量单元测得采煤机的即时速度和位置信息，并利用里程计对惯性测量单元所测数据的误差进行校准和补偿，实现惯性测量单元和里程计的组合导航，为采煤机提供较高精准度的定位数据，符合采煤机定位的要求。
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