公开(公告)号：CN110595462A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910434914.1

申请日：2019-05-23

Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司

Inventor： 刘坤 ,  张波 ,  郁江华 ,  王野 ,  孙凌飞 ,  逯峰 ,  邓攀

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种直线拟合的方法，按照采煤机的行进方向重新定义坐标系，方便使用者对采煤机轨迹进行直观观察，实现实时对接联控采煤机自主记忆截割系统进行采煤机工作运行轨迹的联动调整以及工作面的直线控制、水平控制及调高控制，有效消除了由于地理坐标系造成的采煤机轨迹难以分析的问题，从而能对采煤机进行高精度惯导定位导航，获取实时的、高精度的采煤机多方向的速度、加速度、位移等数据信息以及精确的采煤工作面倾角、俯仰采角度等数据信息，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化；大大提高采煤机联采工作效率及设备的可靠利用率，降低智能化采煤生产成本。

公开(公告)号：CN110319831A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910434915.6

申请日：2019-05-23

Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司

Inventor： 张元刚 ,  彭继国 ,  张波 ,  赵峰 ,  丁宜周 ,  逯峰 ,  孙凌飞 ,  邓攀

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。

公开(公告)号：CN110319831B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201910434915.6

申请日：2019-05-23

Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司

Inventor： 张元刚 ,  彭继国 ,  张波 ,  赵峰 ,  丁宜周 ,  逯峰 ,  孙凌飞 ,  邓攀

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种工作面取直方法，针对惯导数据分析采煤机行进轨迹，计算每个液压支架对应的修正数据，发送给电液控制系统，电液控制系统收到数据后，下发给液压支架控制器，控制器的“找直目标”参数根据收到的数据进行修正，液压支架按照“找直目标”数据进行推溜或拉架；系统实时监视传感器数值，行程传感器数值与目标行程值，记录每个控制器中电液控制系统的修正值、移架找直目标值及实际推溜后行程值，从而最终达到工作面找直的目标，本发明结合高精度惯导系统，有效的解决工作面的取直问题，可以有效提高煤炭开采效率，更好的实现煤矿生产现场的本质化人机安全，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化。

公开(公告)号：CN110595462B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201910434914.1

申请日：2019-05-23

Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司

Inventor： 刘坤 ,  张波 ,  郁江华 ,  王野 ,  孙凌飞 ,  逯峰 ,  邓攀

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种直线拟合的方法，按照采煤机的行进方向重新定义坐标系，方便使用者对采煤机轨迹进行直观观察，实现实时对接联控采煤机自主记忆截割系统进行采煤机工作运行轨迹的联动调整以及工作面的直线控制、水平控制及调高控制，有效消除了由于地理坐标系造成的采煤机轨迹难以分析的问题，从而能对采煤机进行高精度惯导定位导航，获取实时的、高精度的采煤机多方向的速度、加速度、位移等数据信息以及精确的采煤工作面倾角、俯仰采角度等数据信息，有效实现减员增效，加速推进真正意义上的综合联采机械自动化；大大提高采煤机联采工作效率及设备的可靠利用率，降低智能化采煤生产成本。

公开(公告)号：CN110285828A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910435965.6

申请日：2019-05-23

Applicant: 北斗天地股份有限公司山东分公司

Inventor： 张元刚 ,  彭继国 ,  张波 ,  吴成方 ,  伍远冰 ,  逯峰 ,  孙凌飞 ,  邓攀

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种初始误差补偿方法，设定采煤机的行进方向为x轴，x轴方向称之为航向角；设定采煤机的割煤方向为y轴，y轴方向称之为横滚角；设定采煤机的起伏方向为z轴，z轴方向称之为俯仰角。本发明提出的该初始误差补偿方法,在测得误差角后，可算出误差影响，即失准角，将失准角作为补偿角输入采煤控制系统，作出调整后再次重复工作，测得误差角重新计算失准角，重复上述操作，直至误差影响足够小，通过上述操作，有效消除了由于井下复杂作业环境造成安装惯导形成的初始安装偏转角，大大提高了系统精度，调整效率高，提高了采煤效率，且无需人员操作，降低了采煤所需劳动力成本。

公开(公告)号：CN209214630U

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201822089949.X

申请日：2018-12-12

Applicant: 兖矿集团有限公司 ,  北斗天地股份有限公司山东分公司

Inventor： 张元刚 ,  张波 ,  刘坤 ,  王亚洲 ,  孙凌飞 ,  赵磊 ,  颜霞飞 ,  王磊 ,  卢国群 ,  郁江华

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C22/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于采煤机定位的惯导装置，包括用于为所述装置供电的电源模块、用于采集导航数据的数据采集模块、用于传输导航数据的通信传输模块和和用于分析、处理导航数据的数据分析模块；所述数据采集模块包括惯性测量单元IMU和里程计，所述IMU和里程计的输出端分别与所述通信传输模块的输入端连接，所述通信传输模块的输出端与所述数据分析模块的输入端连接。本实用新型通过惯性测量单元测得采煤机的即时速度和位置信息，并利用里程计对惯性测量单元所测数据的误差进行校准和补偿，实现惯性测量单元和里程计的组合导航，为采煤机提供较高精准度的定位数据，符合采煤机定位的要求。