公开(公告)号：CN117197244A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311248233.9

申请日：2023-09-26

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 李志杰 ,  谭宏泽 ,  季薇 ,  于博 ,  于世勋 ,  王金强 ,  杨植朝 ,  王怀明

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/762 ,  G06T17/00 ,  G06T5/00 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明提供了一种基于多特征孔约束的舱段最优姿态估算方法包括：获取待测舱段端面的左右图像，对所述左右图像进行预处理以提取拟直线化的弧段集合；对所述弧段集合进行重构和匹配，得到对应的弧段组；根据所述弧段组获取椭圆二维信息；根据所述椭圆二维信息，基于双目椭圆锥模型，得到实际特征孔的三维信息；基于姿态估算优化模型，根据实际特征孔的三维信息，利用采用遗传算法得到所述待测舱段的最优姿态。本发明解决了现有技术中大尺寸舱段对接准确率低下的问题。

公开(公告)号：CN204250368U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420683969.9

申请日：2014-11-14

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 樊浩柏 ,  田立元 ,  孙传远 ,  李永发 ,  李振刚 ,  于博 ,  王俊华 ,  季律 ,  张旭 ,  张凯

IPC: B64C27/08 ,  B64D47/08

Abstract: 本实用新型涉及无人机航拍设备技术领域，尤其是涉及一种智能航拍的迷你四旋翼飞行器。包括机架，其特点是所述的机架上设有集成电路的四层印刷电路板，机架的四角设置有电机安装孔，电机安装孔上分别对应安装有高速空心杯电机，高速空心杯电机轴上安装有螺旋桨，高速空心杯电机尾部套设有起落减震座，锂电池安装在机架上，机架前下方还设置有摄像头视角调节器，摄像头安装在摄像头视角调节器上，所述的四层印刷电路板上设置有单片机，单片机外围连接有Micro SD卡、USB模块、USB转串口、摄像头、2.4G+PA无线模块、姿态传感器和电机驱动模块，电机驱动模块与高速空心杯电机相连。其结构轻巧，便于携带；性价比高；具有一键航拍、定速航拍功能，操作简单高效。

公开(公告)号：CN218751881U

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202123009038.X

申请日：2021-12-03

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 于博 ,  季薇 ,  谭宏泽 ,  李志杰 ,  刘慧阳

IPC: B65C3/02 ,  B65C9/02

Abstract: 一种线缆贴打标一体机自动上线机构，主体结构为走线板，下端轴装滑动架，滑动架前端装有插条收放机构，此机构通过直线步进电机驱动收紧支架前后移动进而控制插条位置，走线板下端螺装有电机来带动主动轮，主动轮与从动轮配合带动滑动架旋转驱动插条上的线缆转动放线，在走线板的后端设有角度检测器、直线感应同步器，用以精准的测定并监控滑块的位置进而控制线缆长度，滑块在走线板后端通过下支架与恒力线轮轴装，滑块触动传感器时带动恒力线轮运动进而使线缆维持恒张紧力，线缆因此完成自动上线，走线板上端的线块约束线缆的水平移动，使线缆能精准导入线轮槽中，线缆通过轴装在线轮固定板上的前后线轮和恒力线轮将弯曲的线缆导直。