公开(公告)号：CN117197244A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311248233.9

申请日：2023-09-26

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 李志杰 ,  谭宏泽 ,  季薇 ,  于博 ,  于世勋 ,  王金强 ,  杨植朝 ,  王怀明

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/762 ,  G06T17/00 ,  G06T5/00 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明提供了一种基于多特征孔约束的舱段最优姿态估算方法包括：获取待测舱段端面的左右图像，对所述左右图像进行预处理以提取拟直线化的弧段集合；对所述弧段集合进行重构和匹配，得到对应的弧段组；根据所述弧段组获取椭圆二维信息；根据所述椭圆二维信息，基于双目椭圆锥模型，得到实际特征孔的三维信息；基于姿态估算优化模型，根据实际特征孔的三维信息，利用采用遗传算法得到所述待测舱段的最优姿态。本发明解决了现有技术中大尺寸舱段对接准确率低下的问题。