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公开(公告)号：CN110723229B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911006855.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，属于自动控制技术领域。该机器人包括机器人本体和N条腿，每条腿末端和机器人本体中部下方分别固定有包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环的黏附与脱附机构；滑动体与机器人固定连接，同时滑动体中心对称设有短杆连接黏附材料；黏附材料中心贴合固定板，固定板上中心对称固定垂直导向柱。导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在固定板与止动环之间沿着导向柱的轴向上下运动。通过滑动体上下滑动，带动短杆将黏附材料的边缘撕开，并通过机器人抬腿，再将整个黏附与脱附机构脱离壁面，前进固定距离。本发明适应于多种表面形状，粘贴更牢固，运动更稳定。
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公开(公告)号：CN110723229A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911006855.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，属于自动控制技术领域。该机器人包括机器人本体和N条腿，每条腿末端和机器人本体中部下方分别固定有包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环的黏附与脱附机构；滑动体与机器人固定连接，同时滑动体中心对称设有短杆连接黏附材料；黏附材料中心贴合固定板，固定板上中心对称固定垂直导向柱。导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在固定板与止动环之间沿着导向柱的轴向上下运动。通过滑动体上下滑动，带动短杆将黏附材料的边缘撕开，并通过机器人抬腿，再将整个黏附与脱附机构脱离壁面，前进固定距离。本发明适应于多种表面形状，粘贴更牢固，运动更稳定。
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公开(公告)号：CN110368208A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910725574.8
申请日：2019-08-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能轮椅，包括：底座，设有一对活动扶腿；手摇装置，设于所述底座的靠近扶手的位置，所述手摇装置与所述扶腿转动连接；第一锁紧装置，贯穿设置在所述手摇装置上，在所述底座上设有与所述手摇装置的旋转轨迹相对应的，且允许所述第一锁紧装置在所述手摇装置驱动所述扶腿旋转至预定位置时插入并锁定所述预定位置的多个安装孔。本发明提供一种病员可以独自转动扶腿到舒适位置,使用方便的多功能轮椅。
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公开(公告)号：CN110368208B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910725574.8
申请日：2019-08-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能轮椅，包括：底座，设有一对活动扶腿；手摇装置，设于所述底座的靠近扶手的位置，所述手摇装置与所述扶腿转动连接；第一锁紧装置，贯穿设置在所述手摇装置上，在所述底座上设有与所述手摇装置的旋转轨迹相对应的，且允许所述第一锁紧装置在所述手摇装置驱动所述扶腿旋转至预定位置时插入并锁定所述预定位置的多个安装孔。本发明提供一种病员可以独自转动扶腿到舒适位置,使用方便的多功能轮椅。
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公开(公告)号：CN109176470B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811087255.0
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176470A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811087255.0
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。
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公开(公告)号：CN113022728A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110413351.5
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/108 , B62D55/30 , B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种轮履复合车轮驱动机构，本发明在结构上包括联轴器、四边形悬挂、车轮组件、车轮驱动组件、履带支撑组件、摇臂驱动组件等组件；所述车轮驱动轴与摇臂驱动轴同轴设计；所述轮履复合驱动机构可实现崎岖地面轮履同步驱动，提高了越障及地形适应能力；在平坦地面可单独进行车轮驱动，提高了在平坦地面上的移动速度；所述轮履复合驱动机构具有轮故障规避功能，当车轮发生故障时，通过摇臂将轮抬起，利用履带进行单独驱动；所述轮履复合驱动机构具有履带故障规避功能，当履带发生故障时，通过摇臂将履带抬起，利用车轮进行单独驱动；本发明实现了驱动源对车轮、履带的驱动，实现轮履复合驱动。
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公开(公告)号：CN110115149B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910524591.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及割草装置技术领域，具体涉及一种自主切割机构及机器人。自主切割机构，应用于植物切割装置上，其包括第一刀片、第二刀片和第一驱动组件，第一刀片并列设置有多个第一刀齿；第二刀片与所述第一刀片交叠设置，其上并列设置有多个第二刀齿，所述第二刀齿与对应的所述第一刀齿交错设置，在所述第一刀齿和所述第二刀齿之间形成容纳被切割物的条形切割空间；第一驱动组件与所述第一刀片连接，驱动所述第一刀片相对所述第二刀片朝向所述切割空间移动，以切割位于所述切割空间内的被切割物。本发明的自主切割机构具有结构简单，受力均匀，自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN110115149A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910524591.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及割草装置技术领域，具体涉及一种自主切割机构及机器人。自主切割机构，应用于植物切割装置上，其包括第一刀片、第二刀片和第一驱动组件，第一刀片并列设置有多个第一刀齿；第二刀片与所述第一刀片交叠设置，其上并列设置有多个第二刀齿，所述第二刀齿与对应的所述第一刀齿交错设置，在所述第一刀齿和所述第二刀齿之间形成容纳被切割物的条形切割空间；第一驱动组件与所述第一刀片连接，驱动所述第一刀片相对所述第二刀片朝向所述切割空间移动，以切割位于所述切割空间内的被切割物。本发明的自主切割机构具有结构简单，受力均匀，自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN113022726B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110412185.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/08 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。
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