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公开(公告)号：CN109176470B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811087255.0
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176470A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811087255.0
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。
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公开(公告)号：CN109799819B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910049596.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法。本发明在结构上包含：模块单元、连接各模块单元的十字万向节单元，本发明的模块单元包括正方体支架以及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元。陀螺转子机构包括球形支架和设于球形支架内部的陀螺转子；全向轮驱动单元包括围绕球形支架布置并驱动球形支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件包括由全向轮电机驱动的单排全向轮和绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形支架中心的三个相互垂直的平面上。本发明通过各模块单元产生的全向陀螺力矩使各模块单元产生航向、俯仰运动，进而实现蛇形机器人的各种运动。
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公开(公告)号：CN110723229B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911006855.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，属于自动控制技术领域。该机器人包括机器人本体和N条腿，每条腿末端和机器人本体中部下方分别固定有包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环的黏附与脱附机构；滑动体与机器人固定连接，同时滑动体中心对称设有短杆连接黏附材料；黏附材料中心贴合固定板，固定板上中心对称固定垂直导向柱。导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在固定板与止动环之间沿着导向柱的轴向上下运动。通过滑动体上下滑动，带动短杆将黏附材料的边缘撕开，并通过机器人抬腿，再将整个黏附与脱附机构脱离壁面，前进固定距离。本发明适应于多种表面形状，粘贴更牢固，运动更稳定。
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公开(公告)号：CN110723229A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911006855.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，属于自动控制技术领域。该机器人包括机器人本体和N条腿，每条腿末端和机器人本体中部下方分别固定有包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环的黏附与脱附机构；滑动体与机器人固定连接，同时滑动体中心对称设有短杆连接黏附材料；黏附材料中心贴合固定板，固定板上中心对称固定垂直导向柱。导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在固定板与止动环之间沿着导向柱的轴向上下运动。通过滑动体上下滑动，带动短杆将黏附材料的边缘撕开，并通过机器人抬腿，再将整个黏附与脱附机构脱离壁面，前进固定距离。本发明适应于多种表面形状，粘贴更牢固，运动更稳定。
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公开(公告)号：CN109799819A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910049596.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法。本发明在结构上包含：模块单元、连接各模块单元的十字万向节单元，本发明的模块单元包括正方体支架以及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元。陀螺转子机构包括球形支架和设于球形支架内部的陀螺转子；全向轮驱动单元包括围绕球形支架布置并驱动球形支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件包括由全向轮电机驱动的单排全向轮和绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形支架中心的三个相互垂直的平面上。本发明通过各模块单元产生的全向陀螺力矩使各模块单元产生航向、俯仰运动，进而实现蛇形机器人的各种运动。
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