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公开(公告)号：CN118175588A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410579143.6
申请日：2024-05-11
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： H04W28/084 , H04W28/08 , H04W84/06 , H04L67/10
摘要： 本申请提供一种面向服务时长可变场景的任务卸载方法及相关装置，涉及边缘计算领域。其中，边缘计算场景中间歇式设备的最长可见时长被至少一个时长边界划分为多个时长区间。电子设备将每个时长区间配置的策略模型生成的历史任务卸载经验收集至对应的经验池；对于多个时长区间中的每两个可调区间，确定与两个可调区间相适配的两个目标策略模型，其中，两个可调区间彼此相邻且具有可调的时长边界；将两个目标策略模型对应的经验池分别进行采样，得到两个子经验集；根据两个子经验集，得到两个可调区间对应的两个时长区间之间新的时长边界。如此，相较于人为设定时长边界，本申请能够结合多个策略模型的实际表现对时长边界进行动态调整。
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公开(公告)号：CN113126115B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110366381.5
申请日：2021-04-06
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。
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公开(公告)号：CN117001711A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311197933.X
申请日：2023-09-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种具备高度力感知的机械臂模块化关节及机器人，涉及机器人领域。本发明提供的机械臂模块化关节，交叉滚子轴承通过压盖与输出端外壳固定；输出法兰依次与交叉滚子轴承和力矩传感器配装，其右端面与绝对编码器压环紧固；绝对编码器磁环固装于绝对编码器压环上并通过其上轴肩轴向定位，绝对编码器读数头固连于输出端外壳的内支撑面上。通过力矩传感器直接检测外部作用力和力矩，避开了摩擦力影响，提高了测量精度；还通过使用交叉滚子轴承支撑力矩传感器，避免了轴向力、倾覆力矩对期望力矩测量产生的影响，使得机械臂模块化关节具有体积小、重量轻、功率密度高、集成度高的特点，易于更换和维护。
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公开(公告)号：CN116902451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310840828.7
申请日：2023-07-10
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本申请提出一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在获得目标任务后，若当前处于空闲状态的四向穿梭车的数量是否大于或等于2，将目标任务拆分为N个子任务；第1个子任务的起点货位与目标任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与目标任务的终点货位相同；给每一个子任务分配一架处于空闲状态的四向穿梭车，作为子任务的作业车；控制作业车执行对应的子任务，将子任务的起点货位上的托盘货物运输至子任务的终点货位。通过将目标任务拆分为N个子任务，分开执行,合理利用多架空闲状态的四向穿梭车进行运输，提升整体的运输效率，避免出现资源闲置。并且每一个作业车单独执行一个子任务，可以避免出现堵塞的情况。
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公开(公告)号：CN116859934A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310931769.4
申请日：2023-07-27
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块。本发明自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。
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公开(公告)号：CN116572269A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310414049.0
申请日：2023-04-18
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人的电控驱动系统，包括电控主控系统，所述电控主控系统的输出端电连接有机器人控制系统，所述电控主控系统包括处理器，所述处理器的输入端电连接有图像传输模块，所述处理器的输入端双向电连接有控制模块，所述处理器的输出端双向电连接有数据对比模块，所述数据对比模块的输出端双向电连接有数据记录模块，所述处理器的输出端双向电连接有无线电传输模块。本发明由电控主控系统可以对机器人控制系统下达命令，通过机器人控制系统对多个工业机器人进行统一控制，使用者在使用时工业机器人可以进行统一控制，可以进行统一电控驱动，从而保证使用者的正常使用。
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公开(公告)号：CN114274142B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111561842.0
申请日：2021-12-17
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。
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公开(公告)号：CN111409072B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010253393.2
申请日：2020-04-02
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了运动轨迹规划处理方法和装置，该方法包括：获取用户输入的控制信息；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将控制信息依次输入到多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据每一种算法控制工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下手臂运动到目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从多种运动轨迹规划算法中选择一种。通过本申请解决了相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题，提高了路径规划的灵活性。
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公开(公告)号：CN115601465A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211270994.X
申请日：2022-10-17
摘要： 本申请提供一种显著对象轮廓绘制方法、场景图像动漫化方法及相关装置，涉及图像处理技术领域。本申请通过显著性检测模型对需要图像动漫化处理的目标场景图像进行显著对象检测，得到显著性图像，并调用细粒度边缘检测模型及粗粒度边缘检测模型分别对目标场景图像进行图像边缘检测，得到细粒度边缘图像和粗粒度边缘图像，接着基于细粒度边缘图像及粗粒度边缘图像对显著性图像的显著对象部位进行轮廓边缘校准，得到目标场景图像的显著对象轮廓图像，并根据显著对象轮廓图像对目标场景图像进行轮廓线条绘制，得到包括显著对象轮廓线条的待动漫化场景图像，以便最终得到的场景动漫图像可以有效勾勒出显著对象的轮廓线条并达到预期平涂动漫效果。
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公开(公告)号：CN115533924A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211523317.4
申请日：2022-12-01
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种协同运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到附加轴系统按照当前附加轴运动规划轨迹运动时的期望输出末端位姿，以及目标工业机器人当前使用的机器人末端运动规划轨迹的情况下，根据期望输出末端位姿及预存的目标工业机器人与附加轴系统之间的相对位姿变换矩阵，对机器人末端运动规划轨迹进行轨迹修正，而后控制目标工业机器人按照修正得到的机器人末端期望运动轨迹运动，使目标工业机器人的机器人末端能够跟随附加轴系统的输出末端协同运动，从而有效保留工业机器人和附加轴系统各自的运动轨迹规划独立性，并有效实现工业机器人和附加轴系统的协同运动效果。
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