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公开(公告)号：CN115533922A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211503550.6
申请日：2022-11-29
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
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公开(公告)号：CN117075617A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311316542.5
申请日：2023-10-12
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，涉及自动控制领域。其中，电子设备获取机器人末端的末端运动路径；通过神经网络模型迭代出末端运动路径中每个离散点的期望速度；根据每个离散点的期望速度，确定出机器人关节空间的关节运动轨迹。相较于现有技术，本申请中的目标函数及边界条件无需满足严格数学形式，减低了优化的求解难度，且能保障求解结果的有效收敛性，因此，本申请提供轨迹求解算法的泛化性和适用性。
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公开(公告)号：CN116572269A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310414049.0
申请日：2023-04-18
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人的电控驱动系统，包括电控主控系统，所述电控主控系统的输出端电连接有机器人控制系统，所述电控主控系统包括处理器，所述处理器的输入端电连接有图像传输模块，所述处理器的输入端双向电连接有控制模块，所述处理器的输出端双向电连接有数据对比模块，所述数据对比模块的输出端双向电连接有数据记录模块，所述处理器的输出端双向电连接有无线电传输模块。本发明由电控主控系统可以对机器人控制系统下达命令，通过机器人控制系统对多个工业机器人进行统一控制，使用者在使用时工业机器人可以进行统一控制，可以进行统一电控驱动，从而保证使用者的正常使用。
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公开(公告)号：CN114274142B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111561842.0
申请日：2021-12-17
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。
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公开(公告)号：CN114102606B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111577344.5
申请日：2021-12-22
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供的机器人运动信息规划方法及相关装置中，目标动力学模型包括了机器人所有关节的动力学参数以及各关节的摩擦系数；并基于该目标动力学模型构建了用于描述机器人的末端沿目标轨迹运动时所需要时间以及能耗的目标优化函数；由于该目标优化函数考虑机器人的所有关节以及各关节的摩擦力，从而能提高最终时间及能耗的优化精度。
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公开(公告)号：CN114102606A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111577344.5
申请日：2021-12-22
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供的机器人运动信息规划方法及相关装置中，目标动力学模型包括了机器人所有关节的动力学参数以及各关节的摩擦系数；并基于该目标动力学模型构建了用于描述机器人的末端沿目标轨迹运动时所需要时间以及能耗的目标优化函数；由于该目标优化函数考虑机器人的所有关节以及各关节的摩擦力，从而能提高最终时间及能耗的优化精度。
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公开(公告)号：CN114274147B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210123654.8
申请日：2022-02-10
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。
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公开(公告)号：CN115890678A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211513332.0
申请日：2022-11-29
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提出一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于评估参数确定机器人末端在当前周期内的自适应率；其中，评估参数为机器人末端的位置参数和/或环境反馈力；基于自适应率确定机器人末端的第一阻尼参数变化率；基于预先配置的变化率边界对第一阻尼参数变化率进行调整，以得到第二阻尼参数变化率；基于第二阻尼参数变化率和阻尼参数初始值，确定当前周期对应的目标阻尼参数和目标惯性参数；基于目标阻尼参数和目标惯性参数控制机器人末端。基于不稳定性判定指标和积分的自适应率，使机器人末端面对低刚度环境交互时能够灵活交互、面对高刚度环境交互时能够规避不稳定风险。
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公开(公告)号：CN115533922B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211503550.6
申请日：2022-11-29
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种位姿关系标定方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过连接装置连接目标机器人的机器人末端和附加轴系统的输出末端，并控制附加轴系统通过连接装置牵引目标机器人进行多次位姿变化运动，以获取附加轴系统与目标机器人各自在每次位姿变化运动前后的实际关节位置数据，而后直接基于获取到的附加轴系统与目标机器人各自的实际关节位置数据，调用与连接装置对应的位姿关系标定模型进行参数优化求解，得到目标机器人与附加轴系统之间的位姿关系变换矩阵，从而有效避免现有位姿关系标定过程中的繁琐示教操作，并提升位姿关系的标定精准度及标定效率。
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公开(公告)号：CN115709465A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211294187.1
申请日：2022-10-21
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人视觉控制系统，包括基座，所述基座的顶部活动安装有机械臂一，所述机械臂一的顶部活动连接有机械臂二，所述机械臂二的右侧设置有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有电动刀具，所述传动杆的右侧设置有连板，所述连板的右侧活动连接有机壳，所述机壳内壁的顶部固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有摄像头。本发明由于视觉控制系统与电机和气缸连接，所以可以控制摄像头位置，而远程控制系统可以对视觉控制系统进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。
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