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公开(公告)号：CN118819141A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410779623.7
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种基于概率化可达集的自动驾驶车辆紧急避险方法及装置，方法包括：获取当前感知系统感知的道路结构和道路交通中障碍车的位姿信息，计算决策规划时刻内自车的占用区域概率化集合；基于自车当前的位姿速度信息、预设离散加速度集合和道路结构，建立最大规划时刻内自车的多条避障参考路径；根据自车的占用区域概率化集合和自车的多条避障参考路径，确定自车的最优避障轨迹；将最优避障轨迹作为轨迹规划目标，结合预设约束条件和代价函数，以确定决策规划时刻内自车的规划轨迹。本方案，可以在兼顾场景泛用性与内容充分性的同时量化风险指标，更加高效的为后续决策规划部分提供更加合理且精确的依据指标。
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公开(公告)号：CN117698770B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410166706.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提出了一种基于多场景融合的自动驾驶决策安全碰撞风险评估方法。该方法将交通场景分为十字路口、人行横道、多车道三种基本场景，其他场景可以在此基础上组合拓展；依据基本场景确定障碍物类型及对应碰撞评价指标；通过障碍物信息、自身车辆信息和环境状态信息量化和评估可能发生的碰撞风险、碰撞区域和碰撞时间，由此基于场景给出安全的行驶决策以避免产生交通事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118618353A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410665679.X
申请日：2024-05-27
Abstract: 本发明公开了一种基于安全区域的自动驾驶车辆碰撞安全防护方法和装置，属于自动驾驶领域。方法包括：针对每一个更新周期，均执行：计算规划时刻内所有障碍车的占用区域集合，以计算规划时刻内的安全区域；基于自车的当前位姿速度信息、道路结构和预设的加速度集合，计算最大规划时刻时的终端状态集合；分别确定以终端状态集合中每一个终端状态作为终点时对应的轨迹点集合，以基于占用区域集合筛选安全终端状态；将安全终端状态作为目标，结合安全区域作为约束条件，确定出规划轨迹。本方案利用离散的终端状态进行决策可以适用于大部分结构化道路；使用安全区域作为约束条件可以降低规划模块的场景描述复杂度。
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公开(公告)号：CN118603582A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410640334.9
申请日：2024-05-22
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置，该方法包括：获取场景内的道路状态以及目标车辆在目标自动驾驶级别下的行驶状态和预设加速度策略集合；根据道路状态、行驶状态和预设加速度策略集合，确定目标车辆的第一可行驶轨迹；对第一可行驶轨迹进行采样，得到轨迹采样信息；对每条第一可行驶轨迹的轨迹采样信息进行分级，得到第一可行驶轨迹的分级结果；根据分级结果，确定场景内目标车辆在目标自动驾驶级别下的风险等级。本方案对自动驾驶测试场景提出了面向测试车辆的风险分级规则，实现了测试车辆应对风险能力的评估。
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公开(公告)号：CN117935008A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410102911.9
申请日：2024-01-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆多传感器系统的融合方法及装置，其中方法包括：获取自动驾驶系统的传感器的采集数据；其中，采集数据包括图像数据和定位数据，图像数据包括固态激光雷达传感器采集的第一数据和其余传感器采集的第二数据，利用第一数据对第二数据进行校正；对定位数据、第一数据和第二数据均进行预处理，依次得到定位标准数据、第一标准数据和第二标准数据；基于定位标准数据、第一标准数据和第二标准数据，确定汽车的融合位置信息；基于第一标准数据和第二标准数据，确定汽车的融合识别信息；基于融合位置信息和融合识别信息，控制汽车的行驶路径。本方案能够有效整合和管理多种传感器的数据，使其更加可靠和精确。
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公开(公告)号：CN117818657A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410010229.7
申请日：2024-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆违反交通安全常识的风险评估方法及装置，其中方法包括：获取用于表征目标车辆运动状态的行驶数据，包括目标车辆速度、目标车辆加速度、更换车道数、更换车道频率、换道时长、横向偏移量和运动时间；基于行驶数据对违反交通安全常识的驾驶行为进行量化处理，得到驾驶行为的风险指标；驾驶行为包括急加减速行为、频繁换道行为、不良跟驰行为、蛇形驾驶行为和减速不当行为；基于主客观权重分配法对风险指标进行处理，得到驾驶行为的综合风险评估值；基于聚类分析法对综合风险评估值进行计算，得到驾驶行为的风险等级。本方案能全面地理解道路上的风险，并采取适当的措施保障目标车辆和交通参与者的生命和财产安全。
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公开(公告)号：CN117698770A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410166706.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提出了一种基于多场景融合的自动驾驶决策安全碰撞风险评估方法。该方法将交通场景分为十字路口、人行横道、多车道三种基本场景，其他场景可以在此基础上组合拓展；依据基本场景确定障碍物类型及对应碰撞评价指标；通过障碍物信息、自身车辆信息和环境状态信息量化和评估可能发生的碰撞风险、碰撞区域和碰撞时间，由此基于场景给出安全的行驶决策以避免产生交通事故。
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