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公开(公告)号：CN115862383B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310061477.X
申请日：2023-01-20
Abstract: 本发明公开了一种基于不确定性的车辆盲区潜在风险量化方法，包括步骤：步骤一，获取自车及可观测交通参与者的原始数据；步骤二，将所述自车及可观测交通参与者的原始数据进行处理，获得风险权重值，包括：信息不确定性权重值，盲区不确定性权重值，可观测交通参与者异常加、减速度权重值，自车行驶区域路网车流量权重值；步骤三，根据所述风险权重值计算盲区潜在风险值；步骤四，根据盲区潜在风险值进行可视化风险提示。该方法无需增加新的传感器即可实现传统意义的视角补盲，减少成本开销；基于盲区面积的信息不确定性、周围车辆的异常加减速度和路网中车流量来预判车辆周围环境危险程度，极大提高行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN114802294A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210181377.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策安全系统及方法，该系统包括决策安全评估子系统和决策安全响应子系统，决策安全评估子系统包括依次连接的输入信息安全评估模块、输入信息失效预警模块、决策状态安全评估模块和决策状态失效预警模块，决策安全响应子系统包括依次连接的输出信息实时记录模块、输出信息失信判断与补偿模块和多重安全响应模块，决策安全评估子系统中的决策状态失效预警模块与决策安全响应子系统中的多重安全响应模块相连，基于车辆安全评估与车辆安全响应技术实现对自动驾驶车辆的决策安全或行驶安全问题的实时监管与响应，能够实时评估运行中的车辆自动驾驶决策系统在不同环境问题与环境场景下的执行逻辑或应对措施的完备性，对车辆自动驾驶决策系统多方面能力进行评估。
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公开(公告)号：CN115782905A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310046543.6
申请日：2023-01-31
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆驾驶安全度量化系统，包括驾驶区域环境风险量化模块、周围交通参与者冲突干扰量化模块、自车行为风险量化模块、车辆驾驶安全度量化模块、显示模块，其中驾驶区域环境风险量化模块、周围交通参与者冲突干扰量化模块和自车行为风险量化模块的输出最终合成至车辆驾驶安全度量化模块，计算得到车辆驾驶实时安全度值，采用不同颜色区别显示于显示模块，提示驾驶员自动驾驶系统的安全度状态。该系统将影响人类驾驶员在驾车时安全度的环境复杂度、周围交通参与者干扰、自身行为状态因素进行量化，可以对自动驾驶车辆系统及其中的人类驾驶员提供不同程度的安全警示，约束车辆使其处于一种相对稳定的行驶状态。
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公开(公告)号：CN114818707A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210201601.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F40/295 , G06F16/28 , G06F16/36 , G06F16/951 , G06N20/00
Abstract: 一种基于知识图谱的自动驾驶决策系统，包括知识图谱库和决策强化学习模块。知识图谱库将互联网上的驾驶知识映射成三元组的形式，利用驾驶知识图谱进行知识表达与推理，既能分类管理海量的知识，又能减少传统的规则‑案例匹配过程所花费的时间，使得知识检索的实时性提高。所述知识图谱库获取驾驶场景并通过其内存储的驾驶场景经验样本为决策强化学习模块提供专家经验，进而向决策模块输出高置信度的驾驶策略，引导决策模块适应复杂多变的交通环境，保证车辆的安全性，同时通过知识图谱的知识图实现自动驾驶决策信息的可解释性，增加自动驾驶决策系统的可信度，提升乘客对于自动驾驶车辆的信任度。
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公开(公告)号：CN117935008A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410102911.9
申请日：2024-01-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆多传感器系统的融合方法及装置，其中方法包括：获取自动驾驶系统的传感器的采集数据；其中，采集数据包括图像数据和定位数据，图像数据包括固态激光雷达传感器采集的第一数据和其余传感器采集的第二数据，利用第一数据对第二数据进行校正；对定位数据、第一数据和第二数据均进行预处理，依次得到定位标准数据、第一标准数据和第二标准数据；基于定位标准数据、第一标准数据和第二标准数据，确定汽车的融合位置信息；基于第一标准数据和第二标准数据，确定汽车的融合识别信息；基于融合位置信息和融合识别信息，控制汽车的行驶路径。本方案能够有效整合和管理多种传感器的数据，使其更加可靠和精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117698770A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410166706.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提出了一种基于多场景融合的自动驾驶决策安全碰撞风险评估方法。该方法将交通场景分为十字路口、人行横道、多车道三种基本场景，其他场景可以在此基础上组合拓展；依据基本场景确定障碍物类型及对应碰撞评价指标；通过障碍物信息、自身车辆信息和环境状态信息量化和评估可能发生的碰撞风险、碰撞区域和碰撞时间，由此基于场景给出安全的行驶决策以避免产生交通事故。
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公开(公告)号：CN117698770B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410166706.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提出了一种基于多场景融合的自动驾驶决策安全碰撞风险评估方法。该方法将交通场景分为十字路口、人行横道、多车道三种基本场景，其他场景可以在此基础上组合拓展；依据基本场景确定障碍物类型及对应碰撞评价指标；通过障碍物信息、自身车辆信息和环境状态信息量化和评估可能发生的碰撞风险、碰撞区域和碰撞时间，由此基于场景给出安全的行驶决策以避免产生交通事故。
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公开(公告)号：CN117644880B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410109148.2
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智能网联汽车的融合安全防护系统及控制方法，属于智能网联车辆的安全防护技术，解决了现有技术中对安全防护缺少独立系统的问题。本发明包括车端的监测模块、评估模块、防护模块和云端协同云平台。监测模块融合视听触多维感知技术，监测全域状态的安全风险；评估模块识别风险触发源并量化融合安全风险；防护模块生成融合安全多重防护策略，实施纵深、自适应的融合安全防护；云端协同云平台实时接收来自车端的全局安全风险信息和量化评估结果，判别融合安全量化评估与安全预警阈值，同时对安全危险事件致因溯源分析，求解优化安全措施，并对车端适时更新。当出现危险情况超出车端系统防护能力时，云端防护措施能够介入车辆控制。
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公开(公告)号：CN115782905B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310046543.6
申请日：2023-01-31
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆驾驶安全度量化系统，包括驾驶区域环境风险量化模块、周围交通参与者冲突干扰量化模块、自车行为风险量化模块、车辆驾驶安全度量化模块、显示模块，其中驾驶区域环境风险量化模块、周围交通参与者冲突干扰量化模块和自车行为风险量化模块的输出最终合成至车辆驾驶安全度量化模块，计算得到车辆驾驶实时安全度值，采用不同颜色区别显示于显示模块，提示驾驶员自动驾驶系统的安全度状态。该系统将影响人类驾驶员在驾车时安全度的环境复杂度、周围交通参与者干扰、自身行为状态因素进行量化，可以对自动驾驶车辆系统及其中的人类驾驶员提供不同程度的安全警示，约束车辆使其处于一种相对稳定的行驶状态。
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公开(公告)号：CN115862383A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310061477.X
申请日：2023-01-20
Abstract: 本发明公开了一种基于不确定性的车辆盲区潜在风险量化方法，包括步骤：步骤一，获取自车及可观测交通参与者的原始数据；步骤二，将所述自车及可观测交通参与者的原始数据进行处理，获得风险权重值，包括：信息不确定性权重值，盲区不确定性权重值，可观测交通参与者异常加、减速度权重值，自车行驶区域路网车流量权重值；步骤三，根据所述风险权重值计算盲区潜在风险值；步骤四，根据盲区潜在风险值进行可视化风险提示。该方法无需增加新的传感器即可实现传统意义的视角补盲，减少成本开销；基于盲区面积的信息不确定性、周围车辆的异常加减速度和路网中车流量来预判车辆周围环境危险程度，极大提高行驶过程中的安全性。
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