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公开(公告)号：CN118838831A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410910063.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于序列到序列模型的模糊测试方法。首先，收集不同类别的C语言应用程序并加入应用程序文件目录中，将基于应用程序处理的相同格式种子文件放在同源种子文件目录下，对应用程序文件目录下的程序进行模糊测试，生成并收集能够造成程序崩溃或者触发新代码执行路径的测试样例，构造模型训练数据集；其次，搭建基于LSTM和Transformer的序列到序列模型，利用构造的数据集训练序列到序列模型，提取测试样例位置信息并输出有效变异信息。同时，修改AFL源码，并将序列到序列模型嵌入到AFL中；最后，针对嵌入模型的AFL，编写自动化执行脚本，设定执行时间，运用afl‑showmap等组件获取代码覆盖率、崩溃数量等信息并对其进行可视化。
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公开(公告)号：CN118706155A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410920042.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆运动学的偏振惯导里程计组合导航方法，涉及运动导航领域，以三维姿态失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维陀螺随机漂移、三维加速度计随机零偏、运动学模型输出的位置误差、里程计的刻度因子作为状态量，建立组合导航系统的状态方程；建立车辆的两自由度运动学模型，并根据运动学模型解算出位置和速度信息，建立位置及速度的量测方程；基于偏振矢量和太阳矢量的垂直关系，建立偏振量测方程；采用卡尔曼滤波方法实现对惯导的三维姿态失准角、三维速度以及位置误差的估计。本发明可有效提高对位置与速度信息的解算精度。
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公开(公告)号：CN118464019B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410920768.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法，属于水下偏振信息融合与组合导航领域，包括：围绕海洋环境水下复杂光学效应带来的偏振未知时变干扰问题，构造含有未知时变干扰的水下差分偏振方程，提高水下偏振解算模型的精确性和鲁棒性；考虑水下光学干扰带来的偏振矢量测量误差，建立含有测量误差的偏振矢量‑太阳矢量‑观测矢量间的三维映射关系；基于上述水下差分偏振方程和三维映射关系，推导基于水下惯性/差分偏振的紧组合量测模型，完成基于变分贝叶斯推断参数自适应的惯性/差分偏振信息融合与匹配，实现基于水下惯性/差分偏振的紧组合导航。本发明能够有效提高基于水下偏振光场自主导航的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116242368B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310525628.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G06N3/0442 , G06N3/088
Abstract: 本发明涉及一种基于偏振光场信息预测的偏振/惯性容错导航方法，包括：获取理想环境下传感器测量数据，解算载体系下偏振信息，根据内置时钟和地理位置信息，基于偏振与惯性信息完成组合定姿，将理想环境的偏振信息及组合定姿结果作为训练样本；利用PSO算法优化LSTM神经网络预测模型的参数，基于训练样本进行模型的迭代优化；采集非理想环境下偏振信息，基于光强量测数据判断其可靠性；获取不可靠信息采集时刻，将前一时间段的偏振信息与组合定姿结果作为测试数据；利用已经训练好的神经网络模型得到偏振校正信息，完成组合定姿。本发明用于偏振传感器在遮挡、低光强等非理想环境下的偏振信息的预测与校正，提高导航系统的可靠性和适应性。
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公开(公告)号：CN116448145A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310247714.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提出一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，包括步骤，将姿态失准角、陀螺漂移、陀螺刻度因子误差作为状态量，建立系统状态方程；利用仿复眼偏振传感器中不同观测方向的两个单眼偏振单元测量大气偏振矢量并做差，消除高空高动态环境下气动光、气动热等干扰对偏振传感器产生的公有误差；将偏振矢量空间差分信息作为量测，建立与姿态失准角的量测方程，完成滤波器设计；采用无迹卡尔曼滤波方法对姿态失准角进行估计，实现对载体姿态及航向的修正。本发明提出的一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，通过利用不同观测方向的偏振矢量空间差分信息，消除偏振传感器的公有误差，提高在高空高动态环境下偏振组合导航系统的航向及姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116242350A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310532938.7
申请日：2023-05-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种空间分布式偏振/惯导协同定位方法。首先设计分布式偏振导航系统，获取每个子系统在载体系下测得的太阳矢量、三轴姿态角、速度以及各子系统间相对距离；然后将载体系下太阳矢量转换到地理坐标系下，并建立地理坐标系下太阳高度角、太阳方位角与各子系统经纬度的关系；其次，建立各子系统间相对距离与经纬度的关系；最后，建立分布式偏振导航系统的状态方程和量测方程，利用无迹卡尔曼滤波方法对各子系统经纬度进行估计。本发明建立了一种空间分布式偏振/惯导协同定位方法，可用于无人系统协同定位。
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公开(公告)号：CN116182872A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310465552.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于空间分布式公有误差抑制的偏振定位方法。首先设置偏振基准站与用户站，分别利用偏振传感器计算各自位置的太阳方位角与高度角；然后，根据天文三角形关系，建立用户站与偏振基准站之间的太阳高度差与经纬差之间的关系；其次，根据天文三角形关系，建立用户站与偏振基准站之间的太阳方位差与经纬差之间的关系；最后，根据上述太阳方位差、高度差与经纬差之间的关系，已知太阳方位差、高度差，求解经度差与纬度差，并计算用户站的经纬度，实现全球自主定位。本发明建立了一种基于空间分布式公有误差抑制的偏振定位方法，可用于计算载体经纬度，满足无人系统的自主导航定位需求。
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公开(公告)号：CN116182855A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310474059.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种弱光强环境下仿复眼偏振视觉无人机组合导航方法，主要包括以下步骤：首先，利用理想瑞利散射模型中偏振矢量与太阳矢量垂直关系，选择惯导误差和相机位姿为状态向量建立偏振量测方程；然后，针对弱光强场景图像特征不明显的问题，利用偏振相机获得的每一帧的偏振度图像和偏振角图像进行图像融合增强图像特征；再次，在针孔模型投影下，根据测量得到的特征点投影位置信息与惯导预测得到的相机投影点位置信息得到的重投影误差建立视觉量测方程；最后，采用偏振传感器与偏振相机得到的量测信息进行多状态约束卡尔曼滤波得到无人机组合导航信息。本发明具有计算量小、精度高和鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN112461191B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011307244.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于水下折射与散射耦合偏振度的太阳高度解算方法。首先设计仿复眼多方向水下偏振传感器，定义传感器观测方向夹角，获取偏振传感器三个观测方向的水下偏振度、水下偏振方位角信息；然后，基于瑞利散射理论和折射定律分析散射、折射过程中的光线传播方向变化，确定入射到传感器的大气光线入射角；接着利用瑞利散射理论和菲涅尔定理确定入射到传感器各观测方向光线的大气偏振度；最后根据大气中的偏振度约束关系，计算最大偏振度，确定太阳高度角。本发明建立了水平姿态下的基于水下折射与散射耦合偏振度模式的太阳高度角解算方法，可用于水下载体的导航定位。
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公开(公告)号：CN113834570B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111408066.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01J4/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑暗电流的水下偏振传感器多参数优化标定方法。首先，针对水下弱光环境下，感光芯片暗电流影响偏振传感器偏振信息准确度的问题，建立考虑暗电流的偏振传感器响应模型；其次，根据偏振传感器响应模型建立偏振信息与暗电流等参数的映射关系；然后，建立偏振信息的多参数优化函数，对偏振传感器暗电流等参数进行标定；最后，基于标定的暗电流等参数以及偏振传感器响应模型，实时解算偏振信息。本发明充分考虑水下弱光环境下，暗电流对偏振传感器偏振信息获取精度的影响，引入暗电流参数完善偏振传感器模型并通过多参数优化标定对偏振传感器进行优化标定，提高了偏振传感器在水下环境的偏振信息获取精度以及环境适应性。
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