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公开(公告)号：CN119865230A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510325828.2
申请日：2025-03-19
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: H04B7/185 , H04B17/345 , G06F18/241 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开的一种多旋翼无人机的智能旋翼协同通信系统，属于通信技术领域，包括电动航空发动机与旋翼一体化模型、分布式旋翼协同通信模块、故障监测与预测模块以及干扰观测与预示模块；电动航空发动机与旋翼一体化模型，用于集成各旋翼与其对应的电动航空发动机，并描述通信故障与通信干扰作用到桨翼上的影响；通过分布式旋翼协同通信模块将各旋翼控制系统间的通信模式转化成一个自适应神经网络模型，通过调整自适应神经网络模型的连接权重来动态改变各旋翼之间的通信模式，以适应不同的飞行任务需求；故障监测与预测模块，用于监测并预测所述旋翼协同通信系统的通信故障；干扰观测与预示模块，用于观测并预示对所述旋翼协同通信系统的通信干扰。
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公开(公告)号：CN119620667A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510152880.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明的一种陆空两用隧道巡检机器人智能化控制系统，属于机器人控制技术领域，包括无人机与无人车，无人机与无人车配合使用，无人机与无人车的配合使用包括控制无人机与无人车一体化运行、控制无人机与无人车分体化运行；本发明还包括感知融合模块、路径规划模块、网络通讯模块、障碍物观测与预示模块、智能控制模块，感知融合模块设置于无人机与无人车上，感知融合模块用于检测无人机与无人车外界信息，感知融合模块包括摄像头、雷达、激光雷达、超声波传感器、惯性测量传感器、GPS定位传感器、烟雾报警传感器、有毒气体检测传感器；无人机与无人车相互通讯；本发明有效提高了隧道巡检工作的安全性和可靠性，实现对隧道巡检机器人精确控制。
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公开(公告)号：CN115164889A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210620572.4
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于偏振子午面的偏振罗盘三维实时定姿方法，首先，基于太阳偏振场成像模式，分别提取太阳偏振中性点与太阳矢量，建立偏振子午面模型；再次，基于偏振子午面在地理坐标系与偏振坐标系之间转换关系，建立偏振子午面的量测模型；最后，基于偏振子午面量测模型，联立太阳矢量坐标系转换模型，解算偏振罗盘的实时姿态信息，即航向角、俯仰角与横滚角。本发明以偏振子午面表征入射偏振光线的传播过程，将二维特征太阳矢量扩展为三维特征偏振子午面，无需借助外部水平基准仪器，实现偏振罗盘的自主定姿，解决了偏振导航在仅考虑单一太阳矢量时无法实现三维实时定姿的问题；克服了基于偏振子午线的定向方法对称特性需要水平放置的要求。
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公开(公告)号：CN118244791B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410683933.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种复杂气象条件下无人飞行器安全自驾仪系统设计方法，属于飞行机器人规划领域，以解决无人飞行器在复杂场景下机动飞行时轨迹跟踪精度降低的问题。首先，该系统将无人飞行器控制器、控制输出饱和与无人飞行器开环动力学模型结合，构成完整的闭环动力学模型。其次，考虑跟踪控制的精确性和快速性，并在约束中考虑控制饱和约束，构建最优控制问题以实时优化轨迹的时间参数。最后，系统将优化后的时间参数应用于原始轨迹构成新的局部松弛轨迹，以实现在特定场景下使轨迹跟踪偏向快速性或精确性。本发明为当前飞行器在执行最短时间任务等大机动飞行任务时，根据场景需求自适应快速性与精确性的问题提供了新的解决方法。
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公开(公告)号：CN118244791A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410683933.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种复杂气象条件下无人飞行器安全自驾仪系统设计方法，属于飞行机器人规划领域，以解决无人飞行器在复杂场景下机动飞行时轨迹跟踪精度降低的问题。首先，该系统将无人飞行器控制器、控制输出饱和与无人飞行器开环动力学模型结合，构成完整的闭环动力学模型。其次，考虑跟踪控制的精确性和快速性，并在约束中考虑控制饱和约束，构建最优控制问题以实时优化轨迹的时间参数。最后，系统将优化后的时间参数应用于原始轨迹构成新的局部松弛轨迹，以实现在特定场景下使轨迹跟踪偏向快速性或精确性。本发明为当前飞行器在执行最短时间任务等大机动飞行任务时，根据场景需求自适应快速性与精确性的问题提供了新的解决方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117572779B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410053073.0
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种桨叶损伤下的电动航空发动机控制方法，包括如下步骤：故障在线监测、故障在线诊断、故障在线预警、故障离线诊疗、故障在线观测、干扰在线预示、干扰在线观测、模型建立与重构、控制器建立与重构；通过建立有限时间对数网络与深度有限时间对数网络，其包括对数网络项与分数幂项，其拥有强大的非线性逼近性，快速收敛性，泛化能力强，具有自学习能力以及抗干扰性能，其可以较好地作为逼近模型与分类模型进行应用；采用复合抗干扰控制策略对桨叶损伤下的电动航空发动机进行控制，有效提高控制精度与可靠性；赋予电动航空发动机在桨叶损伤下强自主、强适应、强生存的智能行为能力；有效提高电动航空发动机的智能化、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117131785B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311369886.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开一种电动航空发动机健康管理系统及方法，包括感知单元、数据传输单元、云端数据存储及处理单元、状态监测单元、状态预测单元、健康体检单元、决策单元、精密控制单元，感知单元用于对无人机电动航空发动机电机元器件的工作数据进行信息采集，数据传输单元用于将感知单元采集的数据传输到云端数据存储及处理单元，云端数据存储及处理单元用于对感知单元采集的数据进行存储与处理，状态监测单元用于对无人机电动航空发动机进行故障检测与诊断，状态预测单元用于对无人机电动航空发动机进行故障预测与其电机元器件寿命预测，健康体检单元对无人机航空发动机进行阶段性健康体检；本发明具有健康管理全面、智能程度高、
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公开(公告)号：CN116448145A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310247714.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明提出一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，包括步骤，将姿态失准角、陀螺漂移、陀螺刻度因子误差作为状态量，建立系统状态方程；利用仿复眼偏振传感器中不同观测方向的两个单眼偏振单元测量大气偏振矢量并做差，消除高空高动态环境下气动光、气动热等干扰对偏振传感器产生的公有误差；将偏振矢量空间差分信息作为量测，建立与姿态失准角的量测方程，完成滤波器设计；采用无迹卡尔曼滤波方法对姿态失准角进行估计，实现对载体姿态及航向的修正。本发明提出的一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，通过利用不同观测方向的偏振矢量空间差分信息，消除偏振传感器的公有误差，提高在高空高动态环境下偏振组合导航系统的航向及姿态精度。
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公开(公告)号：CN117572779A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410053073.0
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种桨叶损伤下的电动航空发动机控制方法，包括如下步骤：故障在线监测、故障在线诊断、故障在线预警、故障离线诊疗、故障在线观测、干扰在线预示、干扰在线观测、模型建立与重构、控制器建立与重构；通过建立有限时间对数网络与深度有限时间对数网络，其包括对数网络项与分数幂项，其拥有强大的非线性逼近性，快速收敛性，泛化能力强，具有自学习能力以及抗干扰性能，其可以较好地作为逼近模型与分类模型进行应用；采用复合抗干扰控制策略对桨叶损伤下的电动航空发动机进行控制，有效提高控制精度与可靠性；赋予电动航空发动机在桨叶损伤下强自主、强适应、强生存的智能行为能力；有效提高电动航空发动机的智能化、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117131785A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311369886.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开一种电动航空发动机健康管理系统及方法，包括感知单元、数据传输单元、云端数据存储及处理单元、状态监测单元、状态预测单元、健康体检单元、决策单元、精密控制单元，感知单元用于对无人机电动航空发动机电机元器件的工作数据进行信息采集，数据传输单元用于将感知单元采集的数据传输到云端数据存储及处理单元，云端数据存储及处理单元用于对感知单元采集的数据进行存储与处理，状态监测单元用于对无人机电动航空发动机进行故障检测与诊断，状态预测单元用于对无人机电动航空发动机进行故障预测与其电机元器件寿命预测，健康体检单元对无人机航空发动机进行阶段性健康体检；本发明具有健康管理全面、智能程度高、控制精度高的效果。
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