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公开(公告)号：CN118464019B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410920768.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法，属于水下偏振信息融合与组合导航领域，包括：围绕海洋环境水下复杂光学效应带来的偏振未知时变干扰问题，构造含有未知时变干扰的水下差分偏振方程，提高水下偏振解算模型的精确性和鲁棒性；考虑水下光学干扰带来的偏振矢量测量误差，建立含有测量误差的偏振矢量‑太阳矢量‑观测矢量间的三维映射关系；基于上述水下差分偏振方程和三维映射关系，推导基于水下惯性/差分偏振的紧组合量测模型，完成基于变分贝叶斯推断参数自适应的惯性/差分偏振信息融合与匹配，实现基于水下惯性/差分偏振的紧组合导航。本发明能够有效提高基于水下偏振光场自主导航的鲁棒性和抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112269200A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011096081.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于可观测度的惯性/卫星系统自适应混合校正方法，包括以下步骤：首先针对惯性/卫星组合导航系统，利用加权最小二乘法，定义改进的组合导航系统的可观测性矩阵，进一步定义组合导航系统状态可观测度，并根据历史测量数据对可观测度进行归一化。最后，将归一化后的可观测度作为自适应因子，实现惯性/卫星组合导航系统状态的自适应混合校正。该方法可以提高惯性/卫星组合导航系统精度，减少状态误差估计值不准确对导航系统输出的影响，提升惯性/卫星组合导航系统自适应能力。
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公开(公告)号：CN118640937B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411104539.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G01C25/00 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法。首先，采集微机电陀螺零输入时的输出，通过均值滤波进行预处理；其次，利用小波变换分解输出数据，得到平稳子序列和非平稳子序列；再次，针对平稳子序列建立自回归滑动平均ARMA模型，针对非平稳子序列建立长短期记忆网络LSTM模型，并将ARMA模型和LSTM模型结合得到陀螺随机误差的混合模型；最后，基于所建立的混合模型，利用容积卡尔曼滤波CKF对陀螺随机误差进行实时分离估计，并将所得到的估计值用于陀螺输出补偿。本发明利用小波变换建立混合模型，并在混合模型基础上设计CKF以实现陀螺随机误差的分离估计，从而获得更准确的传感器信息，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN118464019A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410920768.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法，属于水下偏振信息融合与组合导航领域，包括：围绕海洋环境水下复杂光学效应带来的偏振未知时变干扰问题，构造含有未知时变干扰的水下差分偏振方程，提高水下偏振解算模型的精确性和鲁棒性；考虑水下光学干扰带来的偏振矢量测量误差，建立含有测量误差的偏振矢量‑太阳矢量‑观测矢量间的三维映射关系；基于上述水下差分偏振方程和三维映射关系，推导基于水下惯性/差分偏振的紧组合量测模型，完成基于变分贝叶斯推断参数自适应的惯性/差分偏振信息融合与匹配，实现基于水下惯性/差分偏振的紧组合导航。本发明能够有效提高基于水下偏振光场自主导航的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118640937A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411104539.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G01C25/00 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法。首先，采集微机电陀螺零输入时的输出，通过均值滤波进行预处理；其次，利用小波变换分解输出数据，得到平稳子序列和非平稳子序列；再次，针对平稳子序列建立自回归滑动平均ARMA模型，针对非平稳子序列建立长短期记忆网络LSTM模型，并将ARMA模型和LSTM模型结合得到陀螺随机误差的混合模型；最后，基于所建立的混合模型，利用容积卡尔曼滤波CKF对陀螺随机误差进行实时分离估计，并将所得到的估计值用于陀螺输出补偿。本发明利用小波变换建立混合模型，并在混合模型基础上设计CKF以实现陀螺随机误差的分离估计，从而获得更准确的传感器信息，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN112269200B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011096081.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于可观测度的惯性/卫星系统自适应混合校正方法，包括以下步骤：首先针对惯性/卫星组合导航系统，利用加权最小二乘法，定义改进的组合导航系统的可观测性矩阵，进一步定义组合导航系统状态可观测度，并根据历史测量数据对可观测度进行归一化。最后，将归一化后的可观测度作为自适应因子，实现惯性/卫星组合导航系统状态的自适应混合校正。该方法可以提高惯性/卫星组合导航系统精度，减少状态误差估计值不准确对导航系统输出的影响，提升惯性/卫星组合导航系统自适应能力。
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